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边缘检测，对分割后的二值图像实现边缘检测，用以突出管道的线性特征，不过，建议使用管道检测机器人进行检测管道；

四步：是对管道进行提取，Hough 变换，提取管道直线等信息；

五步：是目标扫描：对管道直线目标进行坐标***，直径描述等步骤。

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该技术在我国沿海经济发达地区广泛用于城市地下给排水管道、天气石油管道、通讯电缆等各种管道的非开挖铺设。它能穿越公路、铁路、桥梁、高山、河流、海峡和地面任何建筑物。采用该技术施工，能节约一大笔地***费用、减少对环境污染和道路的堵塞，具有显著的经济效益和社会效益

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减少了开挖施工的地下作业工程量，避免地下水作业的麻烦。加快了非开挖工程施工进度，缩短了施工工期，作业面小，可控制铺管方向，施工精度高，综合施工成本低，它带来的是地下管线施工的一次技术革命。

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