3. 维修工具总表 　　1) 内六角扳手 一套 　　2) 开口扳手 12-14 　　3) 开口扳手 17-19 　　4) 开口扳手 8-10 　　5) 十字起子 　　6) 一字起子 　　7) 斜口钳 　　8) 尖嘴钳 　　9) 万用表 　　10) 空压*** 　　11) 油*** 　　4. 润滑 　　1) 本机器使用的支撑部位，皆为适于高速运转之直线滑轨，线性轴承，内藏滚珠或复合材料，为一滚动摩擦或滑动摩擦，若无润滑会使接触部分的摩擦损耗增加，而缩短使用寿命，故需适时加以润滑。 　　2) 润滑时机：约每运转5万次或每月，应给予注油润滑。 　　3) 油脂种类：以黄油脂或肥皂基润滑油2号系列。 　　4) 润滑位置： 4.1下滑轨，滑块 　　4.2引拔导杆，轴承 　　5) 润滑形式： 　　5.1滑块：将油挤进滑块润滑内部。 　　5.2滑轨和培林：用刷子涂油至表面。 　　6) 本机之气缸采用无给油式气缸，故不需要润滑

硬臂式助力机械手可以实现提升***大500Kg的工件，半径***大可以达到3000mm，提升高度***大2500mm。根据起吊工件重量不同，应选择符合***大工件重量的***小型号的机器，如果我们用***大负载200Kg的机械手来搬运30Kg的工件，那么操作性能肯定不好，感觉很笨重。

配有储气罐，可在断气情况下继续使用一个循环，同时会报警，提醒操作者，在气压下降到一定程度，启动自锁功能，防止工件下降。并设有安全系统，在搬运过程中或是工件没有被放置在安全表面时，操作者不能释放工件。

为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机 械手设计的关 键参数。自由 度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般zhuan用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的he心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。