与此同时,机器人学的创立以及其自身学科的发展,工业领域需求变化多样使得I业机械臂向着多自由度扩展,机械臂每增加一个自由度其关节间协调作业的难度就会呈几何倍上升,如关节与关节之间的路径约束姿态约束等问题.因此研究机械臂的轨迹运动是控制机械臂作业的基本，是实现多自由度机械臂控制的终目标，,也是其价值的真正体现.由于轨迹规划在SCARA型机械臂稳定运行中所起的重要作用，本文针对小型物件搬运为作业任务，设计一种SCARAI 业机械臂轨迹规划的算法,并以四自由度机械臂和六自由度机械臂为控制对象对轨迹规划算法研究,通过在笛卡尔坐标空间中进行直线插补。

机器人锡焊提高焊接效率。随着现代化经济的飞速发展，工程机械制造行业也顺应时***展的潮流，提高生产效率的同时控制成本支出，其中焊接环节中需要既保证焊接质量又能提高焊接效率，不然也会影响后续的生产进程。 智能焊接机器人生产线更多地出现在了现代化生产车间中，实现二十四小时不间断生产，大大提高了焊接效率，焊缝质量均一性好，提高了产品的合格率。

智能焊接机器人要求在重复动作中保证焊接稳定性，焊缝跟踪传感器可以在焊接过程中自动检测并自动调节焊的位置，可以保证焊跟随焊接位置进行焊接，焊与工件之间的距离始终保持恒定，从而确保了焊接质量。智能焊接机器人传感器还有很多，包括运动传感器、质量传感器、安全传感器等，多种传感器相互配合保证智能焊接机器人的焊接质量，提高焊接效率。

自动焊锡机器人一些常规使用小方法；

1、自动焊锡机当一个焊接点完成焊接时，烙铁头撤离角度的选取也是尤为重要的

当烙铁头沿斜上方撤离时，烙铁头上带走少量的锡珠，它可形成圆滑的焊点;当烙铁头垂直向上撤离时，可形成拉尖毛刺的焊点;当烙铁头以水平方向撤离时，烙铁头可带走大部分锡珠。

2、自动焊锡机焊接点凝固的过程中，切记不要用手触碰焊接点

焊接点在未完全凝固前，即使有很小的振动也会使焊点变形，引起虚焊。因此，在烙铁头撤离之前对焊接件要予以固定，如用镊子夹持，或烙铁头撤离之后快速用嘴吹气，采取这些做法的目的，就是缩短焊点凝固的时间。

3、自动焊锡机上锡注意事项：

若焊件和焊点表面带有锈渍、污垢或氧化物，应在焊接之前清理干净，才能给焊件或焊点表面镀上锡。