为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动

学建模经过对串联连杆的几何结构分析，得到了运动学的正解,并利用矩阵逆乘方法推导出了运动学的逆解利用匀速高散点插补算***划了焊接点的运行轨迹通过MATL AB中的Robotics. I具箱计算得到各关节的参数并输出给焊接机械手臂的控制板.

自动焊锡机性能概述：

　　1.四轴全自动焊锡机，单头单工位带旋转功能；

　　2.满足点焊、拖焊、弧焊、圆弧焊、不规则曲线连续焊接等生产要求；

　　3.编程具有功能，可数倍提升编程效率；

　　4.可存储999组编程文件，生产不同产品一键轻松切换，无需再次编程；

　　5.可根据客户需求定制设备平台尺寸。

    苏州沃夫达自动化科技有限公司成立于2015年3月，坐落于美丽的苏州，集结一批敢拼肯干的人才，几年来一直在非标自动化领域深耕细作，专注于精密自动化设备研发、制造、销售的高科技企业。

智能焊接机器人能够代替人工进行焊接生产，并且在焊接过程中智能控制焊接材料的下放，在完整填充焊缝的同时不会造成浪费焊接材料的现象，减少了工程机械制造行业的人工成本和耗材成本，并且智能焊接机器人也提供了更多的工作岗位。解放工人的劳动力。工程机械制造行业中多数是在车间中进行工作，车间工作环境恶劣，会给工人造成职业病的危害，智能自动化程度比较高，焊接过程不需要人工参与，能够将工人从繁重的作业中解放出来。

同样机器也是作为产品通过厂家生产销售，所以在质量上也同样的存在着高低不同的差异，但是从采购者的角度而言，肯定想要购买的都是品质比较好，而且价格也不能过于贵的型号。进行采购之前都会有针对于这些方面的产品进行预算，如果机器的单价过高就会导致了采购的价格超出预算范围，对于采购人员而言，这就意味着不会进行成本的控制，不利于后期工作的开展。那么如何才能在大量的焊锡机器当中选择为合适于工厂目前情况的型号来采购呢，自然要多选择一些符合到要求的产品来进行对比。