SCARA机器人为平台的自动涂胶控制系统的硬件和软件研发过程. 本文设计了基于SCARA机器人的自动涂胶机控制系统,首先分析了SCARA机器人传动原理并对其做运动学分析.根据自动涂胶机器人的控制要求和性能指标,提出自动涂胶机器人整体控制方案及各个模块实现的功能,该控制系统采用DRC和日本三菱FX1系列PLC为控制实现系统集成控制,DRC接收机器人手臂位置传感器以及来自PLC的控制信号,通过系统运算,分析,从而驱动并控制机器人各个轴伺服电机,PLC接收来自DRC的信号,根据输入通道发送来的涂胶机械手的各种运行情况,系统能够自动得按之前设计好的控制程序,对接收来的信息数据进行处理,分析和运算,并把处理结果传送至机械手,决定机械手是否涂胶. 自动涂胶机器人控制系统以DRC和PLC为控制的典型机电一体化控制系统.



SCARA机器人运动学研究方面,以机器人运动学理论知识做基础,基于Den***it-Hartenberg方法,对SCARA机器人建立运动学模型,运用变换方程、代数法和几何法分析运动学正逆解。利用机器人轨迹规划技术,研究所设计机器人在笛卡儿空间内的直线轨迹插补方法和关节空间轨迹规划算法。动力学研究方面,根据现有SCARA机器人的动力学分析方法,选择拉格朗日法建立本SCARA机器人的完整动力学方程,基于能量简单的形式分析复杂系统的动力学。



全自动高速点胶Scara工业机器人。它包括点胶总成及用于驱动点胶总成在X?Y轴平面内作旋转运动的旋转驱动总成,点胶总成包括沿Z轴方向装设于旋转驱动总成上的点胶底板、两个沿Z轴方向并行地装设于点胶底板上的导向滑轨、对位嵌装于导向滑轨上的点胶头及沿Z轴方向装设于点胶底板上的Z轴传动器,Z轴传动器与点胶头相连并带动点胶头沿Z轴方向相对于点胶底板作进给运动。本实用新型可利用旋转驱动总成所提供的驱动力,使点胶头在X?Y轴平面内作任意角度的转动以及***;通过Z轴传动器的控制,使点胶头同时能够沿导向滑轨在Z轴方向进行任意位置的变动以及,从而可且快速控制点胶头的位置。