为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动
学建模经过对串联连杆的几何结构分析,得到了运动学的正解,并利用矩阵逆乘方法推导出了运动学的逆解利用匀速高散点插补算***划了焊接点的运行轨迹通过MATL AB中的Robotics. I具箱计算得到各关节的参数并输出给焊接机械手臂的控制板.
自动焊锡机到底适用于哪些产品呢?
一、半导体产品自动化焊锡机
如LSI 、 IC 、混合 IC 、 CSP 、 BGA 等。半导体具的特殊性质,对于焊接质量的要求也越来越严格,但一些半导体产品焊接不能使用波峰焊,而人工焊锡又很难保证焊锡质量,从而造成空焊假焊等现象;而自动焊锡机可以避免这种情况的出现。
二、电子机械零部件
如印刷主板、小型开关、电容器、可变电阻器、水晶振荡器、 LCD 、磁头、继电器、连接器、发动机、变压器等。很多的PCB板因为产量、以及产品工艺流程等问题,不能用波峰焊焊接,而人工焊锡又影响产量的提升。可以采用自动化焊锡机实现自动焊锡;
三、大型机械产品如摩托车、汽车、船舶、人造电子连接配件等等因为不能用波峰焊工艺,因此可以用自动化焊锡机来代替手工焊锡,保证产品的质量以及节约成本;
四、家电产品如DVD 、音频设备、汽车导航系统、电视机、收音机、洗衣机、吸尘器等电子产品配件,在不能用波峰焊作业的情况下,可使用自动化焊锡机来进行作业;
五、精密电子产品如照相机、摄像头、VTR 、录像照相机、电子钟表、个人电脑、 PDA 、打印机、复印机、计算器、液晶 TV 、等。可以用自动化焊锡机来提高产品的产出及质量。
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