为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动

学建模经过对串联连杆的几何结构分析，得到了运动学的正解,并利用矩阵逆乘方法推导出了运动学的逆解利用匀速高散点插补算***划了焊接点的运行轨迹通过MATL AB中的Robotics. I具箱计算得到各关节的参数并输出给焊接机械手臂的控制板.

自动焊锡机性能概述：

　　1.四轴全自动焊锡机，单头单工位带旋转功能；

　　2.满足点焊、拖焊、弧焊、圆弧焊、不规则曲线连续焊接等生产要求；

　　3.编程具有功能，可数倍提升编程效率；

　　4.可存储999组编程文件，生产不同产品一键轻松切换，无需再次编程；

　　5.可根据客户需求定制设备平台尺寸。

    苏州沃夫达自动化科技有限公司成立于2015年3月，坐落于美丽的苏州，集结一批敢拼肯干的人才，几年来一直在非标自动化领域深耕细作，专注于精密自动化设备研发、制造、销售的高科技企业。

自动焊锡机属于波峰焊回流焊后位工位，主要作用是焊接一些不能过炉的原件应用，其广泛是大家都所熟知的，但具体是应用在那些行业，应用在该行业的那些产品上，想必很多人都不是很清楚，下面我们就简单了解一下：

1、全自动焊锡机半导体产品应用：LSI、IC、Hybrid IC、CSP、BGA等。

2、全自动焊锡机电子机械零件应用：如印制主板、小型开关、电容、可变电阻、晶振、LCD、磁头、继电器、连接器、电机、变压器等

3、全自动焊锡机大型机械产品配件应用：如摩托车、汽车、船舶、电子连接配件等。

4、全自动焊锡机家用电器应用：DVD、音响设备、汽车导航、电视机、收音机、洗衣机、吸尘器等电子产品配件，

5、全自动焊锡机精密电子产品应用：照相机、照相机、录像机、摄像机、电子钟、个人电脑、PDA、打印机、复印机、计算器、液晶电视、等。

自动焊锡机在焊锡时，如何使焊锡头中的锡保持良好的流畅性非常重要？1、焊锡时，焊头中始终保持适量的锡，同时锡丝中锡的含量要合适。选择锡丝时，尽量选择合适的焊丝，使焊头有足够的锡，以免暴露在空气中，加速焊头氧化。2、当焊锡头处于清洁状态进行焊锡时，焊锡前必须清洁焊锡头上的氧化物，使焊料在焊锡过程中具有良好的流动状态。同时，焊锡完成后，要在焊头上加一层新的锡，这样焊头氧化不会太快。清洁焊头时，用湿的清洁海绵擦去焊头上的焊剂残渣和氧化物，或用刀片刮掉这些东西，开始焊锡。3、焊头表面经常涂锡，以增加其耐用性。4、焊头的氧化物要及时清理干净。自动焊锡时，如果发现焊头镀锡层有黑色氧化物，应及时清理。可以用海绵和刀片清洁，以确保良好的热传导和焊锡流动性。