与此同时,机器人学的创立以及其自身学科的发展,工业领域需求变化多样使得I业机械臂向着多自由度扩展,机械臂每增加一个自由度其关节间协调作业的难度就会呈几何倍上升,如关节与关节之间的路径约束姿态约束等问题.因此研究机械臂的轨迹运动是控制机械臂作业的基本，是实现多自由度机械臂控制的终目标，,也是其价值的真正体现.由于轨迹规划在SCARA型机械臂稳定运行中所起的重要作用，本文针对小型物件搬运为作业任务，设计一种SCARAI 业机械臂轨迹规划的算法,并以四自由度机械臂和六自由度机械臂为控制对象对轨迹规划算法研究,通过在笛卡尔坐标空间中进行直线插补。

可以说用的到人工焊锡的工位都可以用自动焊锡机代替，进行自动焊锡。自动焊锡机焊锡相对于人工焊锡优势明显：

1、节省人工成本：自动焊锡机操作简单易学，员工无需长期培训即可上手，有效避免员工流动对公司造成的损失。  

2、节约材料成本：如今，原材料价格不断上涨，利润空间不断下降，行业竞争激烈。 与手工焊锡相比，自动焊锡机可以有效节省焊锡材料和材料成本。  

3、保证产品质量：自动焊锡机每一步参数均由PLC控制，整个焊接过程尽在掌握，确保产品质量，会出现虚焊、虚焊等情况。

4、保证产品产量：自动焊锡机稳定连续工作，焊接产品产量固定，保证在规定时间内完成订单数量。  

5、提高工作效率：自动焊锡机的工作效率较手工焊锡一般可提高50%-100%。  

6、避免焊料危害：焊接过程中焊料主要的危害因素是铅烟。 如果不采取预防措施将其吸入我的体内，将对员工造成很大的伤害。 带有自动焊锡机的锡烟净化器可以有效吸收铅烟，防止员工受到伤害。

全自动焊锡机存在大的优点就是解放了人类的双手，可以让人们通过它生产出来更多的焊接产品。在进行生产的过程中，还可以有效地提高工作的效率，完善焊接的质量。通过数字化来进行控制的话，可以有效地阀控焊接时商品带给大家的感官上的效果。在商品的外观上能够看得出来它是采用什么样的焊接技术来进行完成的。这样一来也就能够让更多的人通过商品的外观了解到焊接技术的存在带给人们巨大的优点。



现代化的工艺大的改变就是将过去很多需要人工操作才能完成的生产改为了机器化的运作方式，使得生产出的产品具有更高的一致性。虽然人工在焊锡上也会按照相应的标准，但是相对而言统一性不是那么高，在细节上会呈现出参差不齐的状态，而导致即便是同一批产品，也能看出有不同。为了能确保一批次的货物采用同样的标准，在制造上工厂开始统一的采用自动焊锡机进行生产。