为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动

学建模经过对串联连杆的几何结构分析，得到了运动学的正解,并利用矩阵逆乘方法推导出了运动学的逆解利用匀速高散点插补算***划了焊接点的运行轨迹通过MATL AB中的Robotics. I具箱计算得到各关节的参数并输出给焊接机械手臂的控制板.

机器人锡焊视觉传感器：相当于智能焊接机器人的眼睛，具备多个不同角度来扫描焊缝信息，可以协助智能焊接机器人检测焊缝并确定焊缝的位置，将信息上传到控制系统，有助于提高焊接精度。 智能焊接机器人就别自动寻位功能，就是视觉传感器的作用，帮助提高智能焊接机器人的焊接精度，下放合适的焊接材料进行填充，稳定焊接质量。

可以说用的到人工焊锡的工位都可以用自动焊锡机代替，进行自动焊锡。自动焊锡机焊锡相对于人工焊锡优势明显：

1、节省人工成本：自动焊锡机操作简单易学，员工无需长期培训即可上手，有效避免员工流动对公司造成的损失。  

2、节约材料成本：如今，原材料价格不断上涨，利润空间不断下降，行业竞争激烈。 与手工焊锡相比，自动焊锡机可以有效节省焊锡材料和材料成本。  

3、保证产品质量：自动焊锡机每一步参数均由PLC控制，整个焊接过程尽在掌握，确保产品质量，会出现虚焊、虚焊等情况。

4、保证产品产量：自动焊锡机稳定连续工作，焊接产品产量固定，保证在规定时间内完成订单数量。  

5、提高工作效率：自动焊锡机的工作效率较手工焊锡一般可提高50%-100%。  

6、避免焊料危害：焊接过程中焊料主要的危害因素是铅烟。 如果不采取预防措施将其吸入我的体内，将对员工造成很大的伤害。 带有自动焊锡机的锡烟净化器可以有效吸收铅烟，防止员工受到伤害。