为了实现简单工件的批量自动焊接采用SCARA型机器人设计了四自由度焊接机械手臂通过D-H方法对机械手臂进行了运动

学建模经过对串联连杆的几何结构分析，得到了运动学的正解,并利用矩阵逆乘方法推导出了运动学的逆解利用匀速高散点插补算***划了焊接点的运行轨迹通过MATL AB中的Robotics. I具箱计算得到各关节的参数并输出给焊接机械手臂的控制板.

自动焊锡机没有防撞击功能：我们焊接电芯时需要治具平放焊接和直立焊接两个 步骤，而在实际的焊接过程中操作员可能会因为手误把平放焊接的治具放错成直立焊接，这时自动焊锡机的焊头必然会与直立焊接的治具发生碰撞，从而造成自动焊锡机焊头的损坏或者焊接***造成无法***的偏移，这样机器内所有的程序就要重新对点。另外在焊接的过程中烙铁头和部分螺丝受到震动而松动，从而发生移位，这将影响焊接。

机器人锡焊提高焊接效率。随着现代化经济的飞速发展，工程机械制造行业也顺应时***展的潮流，提高生产效率的同时控制成本支出，其中焊接环节中需要既保证焊接质量又能提高焊接效率，不然也会影响后续的生产进程。 智能焊接机器人生产线更多地出现在了现代化生产车间中，实现二十四小时不间断生产，大大提高了焊接效率，焊缝质量均一性好，提高了产品的合格率。

相对于自动焊锡机来说，人工焊锡作业存在诸多不可控因素。的便是焊锡品质，人工或因为情绪化导致焊接精度偏差，品质不稳定等。而自动焊锡机工作稳定，操作简便，其优势体现在自动化与智能化的操作模式，能够保证焊接品质的一致性，稳定性和性。由于人工焊锡作业有太多不可控因素，有可能造成焊锡良品率下降，进而导致原材料的浪费，成本也会随之提升。自动焊锡机能将良品率控制在合理的区间，安全稳定，进而保证产能的稳定，让生产成为可量化的标准，指导厂商合理安排生产进度