近年来随着汽车，钢铁建造行业的快速发展，生产效率成了这些行业发展的关键,工业机械臂以其高速度,高精度持续劳动时间长发挥着巨大的作用. SCARA(Selectively Compliance Assembly Robot Arm)机械臂属于平面关节型机械臂平面关节型机械臂指的是不仅可以在XY平面内***而且还能抓取此平面上的物体,旋转关节的轴线相互平行可以***垂直移动的直线关节实现升降运动抓取物体.在实际生活与工作中SCARA机械臂凭借其高速度高精度高刚性,安装空间小及设计自由度大等优点得到大规模的应用，可以组装成焊接机械臂，点焊机械臂点胶机械臂拿放机械臂及光学检测机器人等大幅提高装配,焊接,密封拿放等工作效率.


与此同时,机器人学的创立以及其自身学科的发展,工业领域需求变化多样使得I业机械臂向着多自由度扩展,机械臂每增加一个自由度其关节间协调作业的难度就会呈几何倍上升,如关节与关节之间的路径约束姿态约束等问题.因此研究机械臂的轨迹运动是控制机械臂作业的基本，是实现多自由度机械臂控制的终目标，,也是其价值的真正体现.由于轨迹规划在SCARA型机械臂稳定运行中所起的重要作用，本文针对小型物件搬运为作业任务，设计一种SCARAI 业机械臂轨迹规划的算法,并以四自由度机械臂和六自由度机械臂为控制对象对轨迹规划算法研究,通过在笛卡尔坐标空间中进行直线插补。


连焊一般是指紧邻的几个两个焊点或是几个焊点的焊盘链接在一起的现象。造成此种现象的原因要么是送锡量太多或是两个点之间的间隙太小所造成的。遇到这种情况，首先应该减少锡量，然后在看是否是烙铁头的位置是否正确，如不正确，应及时进行调整。　堆锡一般是指焊点时一个球形，管脚腿没有漏出来的现象。出现此种现象的原因主要的是由于送锡量太大造成的，此时只要减少锡量就可以解决的，还有一种原因是指管脚腿太短，没有露出焊盘所造成的。

自动焊锡机适合使用于电子产品的后焊段或附带加上段接替传统的人办工业，具备性能牢稳、速度快、精密度高、操作简单等的地方。增长100%出产速率，减损95%的锡线伤耗。同时避免电子元件被静坏的现象，保正了品质，增长了公司的竟争实在的力量。出锡，送锡速度稳定，能达到理想的焊接效果，工作效率显著。可二十四小时无需休息持续工作，提升生产效率。自动焊锡机焊接后对各种焊接点检修少，良好的电可靠性。机器质量稳定，具有极强的可靠性。所焊产品效果好。