伺服电机驱动器

伺服控制器是伺服电机和伺服驱动器两个部分组成，小型交流伺服电机一般采用永磁同步电机作为动力源。也有采用直流电机为动力源的，但目前已较少应用。早期由于直流电机的转矩特性比交流电机的转矩特性好，因此采用直流电机。由于现代变频技术的发展，交流电机 的转矩特性已接近直流电机的转矩特性，而直流电机又存在不易***的特点，因此直流电机渐渐被交流电机所替代。

所有的伺服电机必须有驱动器才能旋转，因此市面上所称伺服电机包含伺服驱动器。一组伺服电机由电机与驱动器匹配组成，由制造厂家将电机与驱动器匹配到较佳状态。

伺服驱动器应用控制设备

Parker 操作员面板工业环境中所有的文本和图形应用控制设备，采用Profibus DP，CANopen，DeviceNET，Interbus- S fieldbusses为工业环境下所有的文本和图形应用提供控制设备从双行显示屏到触摸屏。详情请参阅目录192-081011。除Compax3 / Compax3 PowerPLmC驱动器以外，其他PLC产品的驱动器也能按要求集成。开放、强大 、灵活可驱动的电机范围广电机正弦换向同步电机正弦换向异步电机转矩电机直线电机MotorManager支持任何要求的电机的配置。

可信赖的标准支持的反馈系统旋转变压器健全与准确相对的和的高精度的位置反馈正弦余弦单圈或多圈编码器具有Hiperface?接口或EnDat2.1 接口模拟量和数字量霍尔传感器旋转和直线编码器，采用:Distance-coded encoders增量的正弦余弦和RS422反馈光栅尺，采用:

编码器，具有EnDat2.1接口更多产品信息请联系Parker产品经理：郭经理 壹伍伍零肆陆伍贰壹壹柒

伺服驱动器的工作原理　

对电机的要求

1、从速到速电机都能平稳运转，转矩波动要小，尤其在低速如0.1r/min或更低速时，仍有平稳的速度而无爬行现象。

2、电机应具有大的较长时间的过载能力，以满足低速大转矩的要求。一般直流伺服电机要求在数分钟内过载4～6倍而不损坏。

3、为了满足快速响应的要求，电机应有较小的转动惯量和大的堵转转矩，并具有尽可能小的时间常数和启动电压。

4、电机应能承受频繁启、制动和反转。

伺服驱动器有哪些特点

1、伺服驱动器软件程序主要包括主程序、中断服务程序、数据交换程序。

2、伺服驱动器主程序主要用来完成系统的初始化、LO接口控制信号、DSP内各个控制模块寄存器的设置等。

3、伺服驱动器所有的初始化工作完成后，主程序才进入等待状态，以及等待中断的发生，以便电流环与速度环的调节。

4、伺服驱动器初始化主要包括DsP内核的初始化、电流环与速度环周期设定、PWM初始化、四M启动、ADc初始化与启动、QEP初始化、矢量与永磁同步电机转子的初始位置初始化、多次伺服电机相电流采样、求出相电流的零偏移量、电流与速度P调节初始化等。

伺服驱动器的工作模式

伺服驱动器的工作模式主要有：

1.开环模式

用于无刷电机伺服驱动器。与有刷电机驱动器的电压模式类似，主要控制无刷电机伺服驱动器的输出负载率。

2.电压模式

用于有刷电机伺服驱动器。主要控制有刷电机伺服驱动器的输出电压。

3.电流模式(力矩模式)

用于在速度或位置环工作的驱动器。主要控制伺服驱动器的输出电流（力矩），通过调整负载率保持输入命令的电流值。

4.IR补偿模式

与闭环速度模式相似，用于控制无速度反馈装置电机的速度。驱动器会调整负载率来补偿输出电流的变动。当命令响应为线性时，在力矩扰动情况下，此模式的精度就比不上闭环速度模式了。

5.Hall速度模式

用于高速运动控制。主要利用电机上hall传感器的频率，形成速度闭环。由于hall传感器的低分辨率，此模式一般不用于低速运动应用。

6.编码器速度模式

用于各种速度的平滑运动控制。此模式利用电机上编码器脉冲的频率来形成速度闭环，由于编码器的高分辨率，可用于平滑运动控制。

7.测速机模式

用于高精度的速度控制。此模式利用电机上模拟测速机，形成速度闭环。由于直流测速机的电压为模拟连续性，此模式在低速情况下容易受到干扰。

8.模拟位置环模式(ANP模式)

用于电机转动位置的控制。模拟位置环模式是一种在模拟装置中提供位置反馈的变化的速度模式（如可调电位器、变压器等）。在此模式下，电机速度正比于位置误差，拥有更快速的响应和更小的稳态误差。