kitti数据集中的gnss信息

1. GNSS 得到的位置，速度信息是表示在东北天地理坐标系的

2.惯性导航得到的姿态也是表示在东北天地理坐标系的（需要借助磁力计）。速度和位置表示在哪个坐标系，视自己的航迹推演怎么设计：

1）默认的，IMU得到的加速度是表示的实时的载体系的，因此速度也是表示在载体系。如果使用这样的默认设置，得到的位置，是表示在 个IMU数据所在的载体系

2） 如果利用IMU得到的姿态信息，将加速度变换到东北天地理坐标系，则 速度，位置 都是表示在，以个IMU数据为原点的地理坐标系

GNSS***模组的多路径效应

随着导航系统的发展，的GPS L1C/A信号逐渐无法满足用户的***导航授时需求，美国宣布对GPS现代化，增加了第二民用信号L2C和第三民用信号L5等。GNSS***模组也开始接收各系统的不同频段信号。由于***模组周围环境的影响，使得模组所接收到的信号中还包含有各种反射和折射信号的影响，这就是所谓的多路径效应。多频段技术可以有效***城市环境中的多路径效应，削弱大气层误差，提高***精度。

GNSS分为两种类型,一类是星基增强系统(SBAS)

GNSS分为两种类型，一类是星基增强系统(SBAS)，如美国利用地球静止或同步建立的广域增强系统由2~3颗地球静止组成，发射不加密的L1信号从中播发伪距差分校正量、完好性信息和导航信息。二是地基增强系统(GBAS)，具备支持民用航空导航的能力。GPS模块指的是地面接收信号的设备，通常有信号采集传输模块、DTU模块和APP软件或网页平台组成，捕获信号获取***信息以Modbus协议方式传输给上位机，可应用于物流、交通、船舶、农业、工程测量、电子围栏等方向上。GPS模块可接收来自GPS、北斗等导航的信号，支持GPS+北斗双模***的，属于***系统的应用设备之一，是GNSS的组成硬件。