GNSSGlobalN***igationandSatelliteS

1、GNSS GlobalN***igation and Satellite System 导航系统 2、***系统的三部分 空间星座部分：获取运动轨迹，确定用户接收机的空间位置 地面监控部分（监测站、主控站、注入站）：监测状态、时钟维护、导航电文播发等 用户设备部分：用户接收机的主要任务是跟踪可见，对接收到的无线电信号经过数据处理后获得***所需要的测量值和导航信息，完成对用户的***运算和可能的导航任务。

GNSS的位置和速度作为观测

如果将GNSS和惯性导航进行融合，松耦合，卡尔曼滤波的形式。GNSS的位置和速度作为观测，来更新 IMU的 速度，位置，姿态。仅仅需要磁力计提供粗略的初始航向信息。

GNSS的位置和速度都是表示在地理坐标系的，而且原点在地心。IMU的速度，位置都是种情况。其中的坐标系统一过程如下：

1）速度：通过实时IMU的姿态，将GNSS的速度变换到载体系

2）位置：通过帧IMU的姿态+位置（姿态是磁力计+加速度计粗略给的，位置是此时的GNSS位置给的），将GNSS的位置信息，变换到 帧IMU所在的载体系

GNSS***模组的多路径效应

随着导航系统的发展，的GPS L1C/A信号逐渐无法满足用户的***导航授时需求，美国宣布对GPS现代化，增加了第二民用信号L2C和第三民用信号L5等。GNSS***模组也开始接收各系统的不同频段信号。由于***模组周围环境的影响，使得模组所接收到的信号中还包含有各种反射和折射信号的影响，这就是所谓的多路径效应。多频段技术可以有效***城市环境中的多路径效应，削弱大气层误差，提高***精度。

GNSS技术能够在几米精度内知晓任何物体的位置

　GNSS技术能够在几米精度范围内知晓任何物体的位置，毫不夸张的说，它为我们解决了很多难题。现在，从智能网联车、自动驾驶到、机器人，导航应用对自动化需求不断提高，这亟需更高精度的***解决方案。GNSS***在遮挡环境、多路径较严重场景下效果较差，此时结合DR算法，就可以推测出下一秒或多秒内的***结果。另外，GNSS数据更新频率通常为1Hz，不能满足高动态需求，而IMU（InerTIal Measurement Unit，惯性测量单元）更新频率可达100Hz，借助组合，可以显著提高结果频率。但是，DR算法度随滤波深度增加而变差，所以需要GNSS对其进行实时纠偏，确保以实际数据不断地更新推测出的位置，达到好的效果。