伺服电机维修

交流伺服电动机

　　交流伺服电动机定子的构造基本上与电容分相式单相异步电动机相似。其定子上装有两个位置互差90°的绕组，一个是励磁绕组Rf，它始终接在交流电压Uf上；另一个是控制绕组L，联接控制信号电压Uc。所以交流伺服电动机又称两个伺服电动机。

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伺服电机报警AL.30故障分析：超过内置再生制动电阻或再生制动选件的允许再生功率或再生制动晶体管异常。原因分析：1、参数NO.PA02的设定错误；2、内置再生制动电阻和再生选件未连接；3、高频率或连续再生制动运行使再生电流超过再生选件的允许再生功率；4、电源电压异常；5、内置再生制动电阻或再生选件故；6、再生制动晶体管发生故障。对应处理办法：1、正确设定参数2、正确连接内置再生制动电阻和再生选件；3、降低***频率、更换容量更大的再生制动选件或减小负载；4、检查电源；5、更换三菱伺服放大器或再生选件；6、更换三菱伺服放大器。

PID各自对差值调节对系统的影响1.单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出。。。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。2.单独的I（积分）就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比，大家不难理解，如果差值大，则积分环节的变化速度大，这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数，积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快，所以同样如果增大积分速度（也就是减小积分时间常数）将会降低控制系统的稳定程度，直到后出现发散的震荡过程，。。。这个环节好处就是被调量后是没有残差的。3.PI（比例积分）就是综合P和I的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。4.单独的D（微分）就是根据差值的方向和大小进行调节的，调节器的输出与差值对于时间的导数成正比，微分环节只能起到辅助的调节作用，它可以与其他调节结合成PD和PID调节。。。它的好处是可以根据被调节量（差值）的变化速度来进行调节，而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作，其实就是赋予了调节器以某种程度上的预见性，可以增加系统对微小变化的响应特性

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