三环的增益调整1.首先电流环：电流环的输入是速度环PID调节后的那个输出，我们称为“电流环给定”吧，然后呢就是电流环的这个给定和“电流环的反馈”值进行比较后的差值在电流环内做PID调节输出给电机，“电流环的输出”就是电机的每相的相电流，“电流环的反馈”不是编码器的反馈而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。2.速度环：速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值，我们称为“速度设定”，这个“速度设定”和“速度环反馈”值进行比较后的差值在速度环做PID调节（主要是比例增益和积分处理）后输出就是上面讲到的“电流环的给定”。速度环的反馈来自于编码器的反馈后的值经过“速度运算器”得到的。3.位置环：位置环的输入就是外部的脉冲（通常情况下，直接写数据到驱动器地址的伺服例外），外部的脉冲经过平滑滤波处理和电子齿轮计算后作为“位置环的设定”，设定和来自编码器反馈的脉冲信号经过偏差计数器的计算后的数值在经过位置环的PID调节（比例增益调节，无积分微分环节）后输出和位置给定的前馈信号的合值就构成了上面讲的速度环的给定。位置环的反馈也来自于编码编码器安装于伺服电机尾部，它和电流环没有任何联系，他采样来自于电机的转动而不是电机电流，和电流环的输入、输出、反馈没有任何联系。而电流环是在驱动器内部形成的，即使没有电机，只要在每相上安装模拟负载（例如电灯泡）电流环就能形成反馈工作。

PID各自对差值调节对系统的影响1.单独的P（比例）就是将差值进行成比例的运算，它的显著特点就是有差调节，有差的意义就是调节过程结束后，被调量不可能与设定值准确相等，它们之间一定有残差，残差具体值您可以通过比例关系计算出。。。增加比例将会有效减小残差并增加系统响应，但容易导致系统激烈震荡甚至不稳定。2.单独的I（积分）就是使调节器的输出信号的变化速度与差值信号成正比，大家不难理解，如果差值大，则积分环节的变化速度大，这个环节的正比常数的比例倒数我们在伺服系统里通常叫它为积分时间常数，积分时间常数越小意味着系统的变化速度越快，所以同样如果增大积分速度（也就是减小积分时间常数）将会降低控制系统的稳定程度，直到后出现发散的震荡过程，。。。这个环节好处就是被调量后是没有残差的。3.PI（比例积分）就是综合P和I的优点，利用P调节快速抵消干扰的影响，同时利用I调节消除残差。4.单独的D（微分）就是根据差值的方向和大小进行调节的，调节器的输出与差值对于时间的导数成正比，微分环节只能起到辅助的调节作用，它可以与其他调节结合成PD和PID调节。。。它的好处是可以根据被调节量（差值）的变化速度来进行调节，而不要等到出现了很大的偏差后才开始动作，其实就是赋予了调节器以某种程度上的预见性，可以增加系统对微小变化的响应特性

伺服电机维修okuma伺服电机维修公司

直流伺服电机相关主要参数方法 1.位置前馈控制增益：设***置环的前馈增益。设定值越大时，说明在一切頻率的指令脉冲下，位置落伍量越小位置环的前馈控制增益大，控制系统的迅速回复特性提高，但会使管理体系的位置不稳定，很容易导致震荡。无需很高的回复特性时，本基本参数一般设置成0表围：0~100% 。 2.位置占有率增益：设***置环控制板的占有率增益。设定值越大，增益越高，弯曲应变越大，一样頻率指令脉冲规范下，位置落伍量越小。但标值非常大极有可能会导致震荡或开环增益。基本参数标值由真实的伺服驱动器系统规格型号和载荷情况而定。 3.速率积分稳定值：设定速率控制板的积分稳定值。设定值越小，积分速率越快。基本参数标值根据具体的交流伺服电机控制器系统规格型号和载荷情况确立。一般情况下，负荷惯性力矩越大，设定值越大。在系统软件不导致震荡的条件下，尽量设定较小的值。 4.速率占有率增益：设定速率控制板的占有率增益。设定值越大，增益越高，弯曲应变越大。基本参数标值根据具体的交流伺服电机控制器系统规格型号和载荷值情况确立。一般情况下，负荷惯性力矩越大，设定值越大。在伺服驱动器系统不导致震荡的条件下，尽量设定较为大的值。

伺服电机相当于肌肉***,将指令信号转化为动作

交流伺服电机等同于肌纤维，能够将命令数据信号转换为姿势，根据转距和转速比2个层面以完成对实行模块推动，操纵。工业机械手中上游是智能机器人本体，即电动机轴和执行器，包含手臂，手腕等，依照结构形式，本体能够区划为斜角坐标，球坐标，圆柱体坐标，骨关节坐标等种类。中下游是系统集成商，依据不一样的应用领域和主要用途开展有目的性地系统集成和手机软件二次开发。生产制造下来的智能机器人仅有根据系统集成以后，才可以资金投入到中下游的汽车，电子器件，金属材质的激光切割加工等产业链，为终端设备消费者常用。