与PLC的对比,工控机的优势

与PLC的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和IO接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ROS系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：

运动控制

首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有CANOPEN CiA402协议，硬件方面有CAN+CANOPEN驱动程序/CANOPEN over EtherCat实现电机控制。或者直接用软PLC方案，如在工控机上安装TwinCat软PLC核，可实现如上文中所阐述的相关控制。

导航控制

由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45网口，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。

视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现二维码***或者激光导航+二维码辅助***的功能。

智能防爆AGV机型可载重3吨左右

AGV 小车输送：主要由一台或多台无人操作的 AGV 小车沿着预先铺设的磁条循环或往复运输物料。主要优点：全无人化操作；可以用于长距离的输 送，输送距离可达到上千米；可满足任何形式物料的运输；整线安装调试简单；载质量大，智能防爆AGV机型可载重3吨 左右，整线可容纳多辆 AGV 同时运行。缺点：对地面有一定的要求，铺设地面必须使用相对平整的地板； 综上所述，在劳动强度大且工作人员密集的民爆行业，AGV 小车无论是在功能的实现上还是在单机载重上都要优于人工手推输送与悬挂天车输送；在安全性上更是全线智能化电脑控制，完全符合民爆行业生产。

多AGV智能调度系统是什么?

调度系统是一套多AGV智能调度系统，具有地图建模、任务管理派发、AGV路径规划与导航、交通管制、AGV状态监测等功能模块。通过的智能调度优化算法，能高速完成路径规划和任务管控，系统可以无缝与企业原有的PLC系统、MES系统和ERP系统对接，实现自动呼叫、智能管控等功能。

软件系统可以适用于：航空航天、港口码头、重型工业、等领域的多AGV机器人系统的调度与管控。