智能化运作(1)惯性导航AGV小车上装有陀螺仪,小车在跋涉

智能化运作 (1)惯性导航 AGV小车上装有陀螺仪，小车在跋涉时有一个基准方位，用陀螺仪丈量加快度，并将陀螺仪的坐标值和加快度换算成AGV 小车当时的坐标和方向，将它们和规则的道路相比较。当AGV小车违反规则途径时，测得的加快度值和规则值会有一个矢量 差，对这个差进行二次积分就能得到偏差值，并作为纠正跋涉方向的依据。 (2)电磁导航 沿预定的工作道路埋设地下电缆，电缆在地下深30～40mm，上面掩盖有环氧树脂层,导线通以低频正弦波信号，使导线周 围产生交变电磁场。在小车上的一对探头能够感应出与小车工作偏差成比例的过失信号，经扩展处理后可驱动导向电机，由此 带动小车的转向***就可使AGV小车沿预定的线路工作。

电磁导航是较为传统的导航方式之一

电磁导航 电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被许多系统采用。它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导航原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性较大。

光学导航是在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带

光学导航 光学导航是在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图像信号进行简单处理而实现自动导引。该导航方式分为色带跟踪导航、二维码识别等功能。光学导航技术成熟，应用也较为广泛。目前，亚马逊应用的KIVA机器人就是利用光学导航实现的。该导航方式灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导引可靠性较差，精度较低。