内容类控制器（Content ViewController）：所谓内容类控制器，主要用于显示内容，常见的有UIViewController，UITableViewController，UICollectionViewController等；容器类控制器（Container ViewController）：所谓容器型控制器，主要用于容纳其他内容类控制器，本身并不主要用于显示有用的内容，主要工作负责在不同控制器之间进行切换，常见的有UIN***igationController，UITabBarController等。

I

我们通过大胆的设想和技术上的可行性来分析：I-SO智能AGV本身架构包括自身多种传感器构成的AGV机器人的***网络，包括AGV控制系统、导引系统、无线通讯系统、驱动系统、在线自动充电系统、安全避障系统、安卓智能人机界面、载物压力称重系统、条码打印扫描系统或RFID系统、顶升拖挂等辅助设备都集成在AGV上。

利用AGV举升移载或接驳台机械手自动将贴有RFID标签的物料直接放置在AGV车体上，I-SO智能AGV通过精密的压力穿管器进行自动称重（误差可以做到0.001g，常规误差10g即可），对通过较大近似度自动将漏包装或限缺陷产品进行分拣，送入自动仓储仓库。

AGV系统通过获取ERP的物料物性重量等参数进行相关预先处理，根据ERP生产模块的实际生产确定生产需求后，及时把相关数量数据需求发给AGV***数据控制中心和立体自动仓储系统。

AGV***调度中心通过收到ERP工单需求后即刻安排AGV搬运机器人到达自动仓储系统的停车位置，自动通过RFID标签或条码进行物料非接触式自动核对，并再次称重分拣。

AGV控制系统选择PLC架构开发

PLC（逻辑控制器）

进入2000年后，PLC（逻辑控制器）与MC（运动控制器）的界限逐渐模糊，主流的PLC厂家不再将PLC的功能局限在对开关量或少数模拟量电路进行控制，随着运动控制产业的发展，西门子（PN）、三菱（CC-link）、欧姆空（EIP）、倍福（EtherCat/TwinCat）等巨头公司都推出了自家的高速总线协议应对运控市场，将PLC于MC的功能融合。

AGV控制系统选择PLC架构开发：

1）如果是磁导航或二维码导航的AGV小车，PLC可完成***导航控制；如果是激光/自然轮廓导航的AGV产品，普通PLC产品无法适应，需自行开发相关产品或购买激光导航模块

2）轮机的运动控制由PLC上的MC模块完成，并支持二次封装开发；

3）安全功能、辅助功能、扩展功能在PLC上不管是用梯形图还是ST都非常容易实现。

导航控制器利用UIN***igationController,

导航控制器由导航栏和工具栏组成，可以从导航堆栈中的视图控制器移入和移出。因此导航控制器中可以有许多视图控制器。在视图控制器中，我们没有此设施，它代表单个屏幕视图。导航控制器实际上是一个视图控制器，但恰好是在其他视图控制器之间呈现和导航的控制器。导航控制器利用UIN***igationController，可以轻松地管理多个控制器，轻松完成控制器之间的切换，典型例子就是系统自带的“设置”应用。