磁导航agv的路径跟踪方法,AGV即自动导航小车，是指装备有电磁或者光学等 自动导引装备，能够沿着规定路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，属于轮 式移动机器人的范畴。现有的AGV磁导航控制方式，大多数采用单排或者双排传感器阵列。这样的传感器布置，虽然也能使AGV沿着磁道运行，但是由于传感器上霍尔元件 之距离的原因，使得计算出来的距离偏差和角度偏差有一定的误差；目前大多数的纠偏过 程比较繁琐，AGV的状态划分较多。

激光导航AGV的控制算法

激光导航AGV的控制算法主要是通过激光带来的感应，对agv所处在的位置进行准确***，从而控制agv搬运机器人的行走， 当agv在工作的时候，我们可以先对工作环境中的位置进行提前预定，通过反射板来进行辨别方向的一个过程。那么激光导航agv中常见的控制算法都有哪些呢?下面国辰机器人就为大家一一讲解。磁条导航磁条导航技术目前用的人不是很多，有点类似电磁导航，但是跟电磁导航不一样的地方在于它是通过地面磁条来铺设线路的，通过磁条来分辨方向的一种方法。二维码导航二维码导航的原理主要是通过地面铺设的二维码来进行导航，通过解析二维码来识别路径位置。二维码导航通常与惯性导航相结合，实现准确***。惯性导航是利用移动机器人内部传感器(光电编码器，陀螺仪)获取机器人的位置和姿态，通常作为辅助***。

测距导航技术主要应用于激光二位扫描仪对其周围环境进行扫描测量

测距导航该导航技术主要应用于激光二位扫描仪对其周围环境进行扫描测量，获取测量数据然后结合导航算法实现AGV导航。该导航传感器通常使用具有安全功能的安全激光扫描仪实现，由于采用安全激光扫描仪可以实现安全功能的同时也能够实现导航测量功能。采用测距导航技术的AGV可以实现进入集装箱内部进行自动取货送货功能。轮廓导航轮廓导航是目前AGV为***的导航技术，该技术利用二维激光扫描仪对现场环境进行测量、学习，并绘制导航环境，然后进行多少测量学习，修正地图进而实现轮廓导航功能。利用自然环境（墙壁、柱子以及其它固定物体）进行自由测距导航根据环境测量结果更新位置。轮廓导航优点：不需要反射器或其它人工；降低安装成本；减少维护工作；激光导航替代方案混合导航混合导航是多种导航的集合体，该导航方式是根据现场环境的变化应运而生的。由于现场环境的变化导致某种导航暂时无法满足要求，进而切换到另一种导航方式继续满足AGV连续运行。

视觉导航技术在机器人运行时基于实时图像和离线地图的信息匹配

视觉导航技术是国内较为***的AGV无人叉车导航技术，以相机作为主要传感器，通过视觉信息来感知环境，将各种环境信息保存为离线地图，在机器人运行时基于实时图像和离线地图的信息匹配，对机器人进行***和导航。

视觉信息是所有传感器信息里为丰富的，因此能够从环境中提取的信息也为丰富，能够构建多维度、多模态的环境地图，实现更稳健和适应性更强的***导航算法。

机器人通过车载相机得到实时图像，从中提取高辨识度信息，和离线地图中的信息匹配，从而知道自己在地图中的位置，以及下一步往哪个方向行动。