在AGV的作业环境中，路面的不平会导致驱动轮悬空或打滑，致使AGV失去动力或被顶起。减震悬挂缓冲装置结构中的弹簧会使驱动轮始终与地面贴紧，遇到凸起路面时，由于驱动单元的浮动性以及弹簧的可压缩性，可避免驱动单元带动AGV整体被顶起。弹簧的反作用力使驱动轮始终与地面贴紧，地面也时刻提供驱动轮牵引所需的摩擦力与附着力，保证了AGV不会因路面不平而失去动力。

AGV无人叉车使用3种导航技术

随着生产生活智能化的发展，一些制造行业、物流仓储等领域逐步采用智能化agv无人搬运车，来提高企业生产效率，降低生产成本。根据德国工业巨头林德和德国传感器巨头Sick测算，2019年无人叉车销量在2000台左右，市场规模十多亿元，过去3年的复合增长率超过50%。未来机器人经过调研发现在无人叉车导航方面，目前市面上的AGV无人叉车主要使用3种导航技术：激光导航技术、磁导航技术和视觉导航技术。

（1）激光导航的基本原理与激光测距相同，即机器通过测量激光从发出到接收的时间计算出自身相距前方障碍物的距离。只不过激光测距测量1次即可，而激光导航则是需要进行更多点位的测距，以此标定机器自身的位置。

（2）磁导航几年前已经很成熟的了，依靠铺设在地面上的磁条导航行驶，在叉车底部安装磁条感应器，系统计算磁条与车子中间的相对位置，实时调整行驶，达到自动行驶；激光导航这几年越来越受欢迎，主要不用任何导轨就能导航行驶，激光导航传感器发射激光束，获取周边环境的激光数据，构建导航地图，实现导航***。

激光SLAM大概分为哪些类型?

SLAM大概分为激光SLAM（2D或3D）和视觉SLAM两大类。

视觉SLAM目前尚处于进一步研发和应用场景拓展阶段。视觉SLAM因为信息量大，适用范围广等优点受到了广泛关注，但是算法对处理器的要求较高，一般需要准桌面级的CPU甚至GPU，但是AGV用的多是嵌入式处理器，所以短时间很难在小型的AGV设备上大规模应用。

激光SLAM比视觉SLAM起步早，理论和技术都相对成熟，稳定性可靠性也得到了验证，并且对于处理器的性能需求大大低于视觉SLAM，比如主流的激光SLAM可以在普通的ARM CPU上实时运行，目前有的AGV厂家已经推出了基于激光SLAM导航的产品。无疑在一段时间内激光SLAM还是主流的SLAM方案。