物流自动化的作用在于保证工艺设备有事可做

过去，物流自动化的作用在于保证工艺设备有事可做，维持足够的WIP流向下一道工序并且使WIP顺利地传送到下一区域，通常采用人工传送和存储WIP的运作模式。Intrabay更加复杂的传送和存储则通过操作工人按照信息自动化系统的指示来完成，从而在合适的时间将合适的WIP传送到合适的设备上。现在一部分半导体企业已经启用有AGV物流系统自动化取代了操作工人的长距离搬送。

人工WIP处理已经被AGV自动化传送系统所取代，包括所有工艺设备之间的传送、存储和分发。AGV中控系统主要用于满足MES下一道工艺对加工物料的需求。此外，可以通过AGV控制软件对物料存储、管理和传送路线进行优化。AGV系统已经从上一代“下一道工艺步骤”响应系统发展到较大程度减少设备空闲时间、提高生产速度、缩短生产周期和实现生产目标的***系统。

AGV小车中的惯性导航模块

归纳起来分别就是AGV控制系统中的三个主要技术：导航、路径规划、导引控制。今天我们就来谈谈AGV搬运机器人，AGV物流小车的导航问题。AGV小车中的惯性导航模块（简称：惯导模块）是一种不依赖于外部信息、不易受到干扰的自主式导航系统。惯导模块通过测量载体在惯性参考系的加速度，自动进行积分运算，获得载体的瞬时速度和瞬时位置数据，且把它变换到导航坐标系中，从而得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。AGV小车中的惯性导航模块（简称：惯导模块）优点在于给定了初始条件后，AGV小车不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的***和定向，且能不断测量位置的变化，保持动态姿态基准。

UR机器人产品方案广泛应用于诸如钻孔、铣削、切割、打磨等加工

UR机器人产品方案广泛应用于诸如钻孔、铣削、切割、抛光、打磨等加工过程，此外UR机器人还可以检测、装卸料等过程的工作周期并提高生产率。即使在粉尘多、水气重、温度高等肮脏恶劣的生产环境下，如铣削钻孔加工，去毛刺，清洗等环节，UR机器人也能从容应对，显著提高生产过程的经济效益。具有紧凑的结构和优越的动作性能的UR机器人，可在狭小空间内和加工中心融合灵活作业，经济型视觉系统实时监控，快速识别、校正，取放，为无人化加工带来了便捷的低成本解决方案。

视觉导航技术在机器人运行时基于实时图像和离线地图的信息匹配

视觉导航技术是国内较为***的AGV无人叉车导航技术，以相机作为主要传感器，通过视觉信息来感知环境，将各种环境信息保存为离线地图，在机器人运行时基于实时图像和离线地图的信息匹配，对机器人进行***和导航。

视觉信息是所有传感器信息里为丰富的，因此能够从环境中提取的信息也为丰富，能够构建多维度、多模态的环境地图，实现更稳健和适应性更强的***导航算法。

机器人通过车载相机得到实时图像，从中提取高辨识度信息，和离线地图中的信息匹配，从而知道自己在地图中的位置，以及下一步往哪个方向行动。