AGV控制系统常见架构

AGV控制系统有以下常见架构：PLC（逻辑控制器）如果是磁导航或二维码导航的AGV小车，PLC可完成***导航控制；如果是激光/自然轮廓导航的AGV产品，普通PLC产品无法适应，需自行开发相关产品或购买激光导航模块轮机的运动控制由PLC上的MC模块完成，并支持二次封装开发；安全功能、辅助功能、扩展功能在PLC上不管是用梯形图还是ST都非常容易实现。控机/板为硬件主体

国内机器人控制器与国外产品存在的差距

控制器：

在中国的工业机器人控制器市场，国内自主品牌本体市场占有率达32.8%，而在控制器市场仅占不到16%，国内企业控制器尚未形成市场竞争力，部分本体生产厂家的控制器需要通过外购。但在发展过程中仍然涌现出一批具有代表性的企业，这些企业在生产过程中还注重自主研发，相信今后的发展中能逐步赶上国外的控制器质量。

国内机器人控制器与国外产品存在的差距主要在软件部分，即控制算法和二次开发平台的易用性方面，这些控制系统的开发涉及较多技术，包括硬件设计，底层软件技术，上层功能应用软件等。而在硬件部分，国内机器人控制器所采用的硬件平台与国外差距不大，但是由于缺乏平台基础，国产厂家制造的控制器多为封闭结构，存在开放性差、软件***性差、容错性差、扩展性差、缺乏网络功能等缺点，难以适应智能化和柔性化要求。

智能工业制造和工业自动化的发展

智能工业制造和工业自动化的发展给人们带来了许多的不可思议的新鲜事物，其中AGV就是其中较为明显的新鲜事物之一。同时，随着计算机技术以及各种智能硬件软件的出现，AGV研发技术不断升级和成熟，它还获得了更多的发展空间。那么，在现在的工作和生活中，哪些行业里AGV应用较为普及呢？

物流公司的分拣工作

从事物流工作的人都明白，在工作内较复杂，较令人头疼，较耽误人工和时间的当属物件的分拣工作。数量之多，种类之多，不同输送地之多都是影响分拣效率和时间的因素存在。所幸的是当AGV面世让这种复杂，耽误人工和时间变得简单了。亚马逊公司的一位工作人员表示，“我们提前通过电脑对AGV的操作系统进行编辑，为每台不同的小车选定不同的分拣产品类型，当通过控制机对这些小车下达命令后，这些AGV机器人便会通过自身的系统选择较优的运行路线，找到所需的产品以及货架，然后将货架整体移动到工作台，进行产品的分拣。”这位工作人员简单的讲述了AGV小车的操作模式。

激光SLAM大概分为哪些类型?

SLAM大概分为激光SLAM（2D或3D）和视觉SLAM两大类。

视觉SLAM目前尚处于进一步研发和应用场景拓展阶段。视觉SLAM因为信息量大，适用范围广等优点受到了广泛关注，但是算法对处理器的要求较高，一般需要准桌面级的CPU甚至GPU，但是AGV用的多是嵌入式处理器，所以短时间很难在小型的AGV设备上大规模应用。

激光SLAM比视觉SLAM起步早，理论和技术都相对成熟，稳定性可靠性也得到了验证，并且对于处理器的性能需求大大低于视觉SLAM，比如主流的激光SLAM可以在普通的ARM CPU上实时运行，目前有的AGV厂家已经推出了基于激光SLAM导航的产品。无疑在一段时间内激光SLAM还是主流的SLAM方案。