人工输送:即是人力手推小车的方式

人工输送：即是人力手推小车的方式输送，这种方式是大部分民爆前段制药输送采用的物流输送方式，其主要优点是无需任何设备，只需要几人几个手推车就能完成物流输送；其缺点是耗时耗力而且输送过程中可能危害到了员工个人的人生安全，加之近年来人力成本非常高，也很难招聘愿意从事重体力劳动的工人。

悬挂天车运输：悬挂输送是一种可进行连续运行的机械，它可用来连续在车间内部和车间之间运输各种成件物品，还可以在流水线生产作业中用来在工序间传送工件***生产等等。其主要优点：空间的 合理利用，可以将之布置在空间上的任何方向；可以用于长距离的输送，整机输送距离可达到上百米；悬挂输送机的主体轨道部分是安装在厂房建筑上的，因而对地面设置的布局与生产加工毫无影响；其主要缺点：整机运行需要搭 建运行轨道，占地面积大，对基建施工精度要求较高，安装调试周期长；整体结构笨重，不利于设备检修； 无法运输纸箱、编织袋、托盘等物料；只能单台悬挂往返运行，整线不可容纳多台悬挂同时运行。其次是功耗极高，即使一个物料输送任务都要整体运行。

UR机器人的网络化和系统化是其全自动的生产理念

UR机器人的智能机器人化、网络化和系统化是其全自动的生产理念，围绕这一理念，从从锻压到切割，从上卸料到安装，从切削加工到打磨抛光，无论多么复杂的工序，机器人产品和解决方案。UR机器人系统在加工中心等，良好的匹配性和高可靠性给用户提供了一种无人化的生产模式，实现自动化工，UR机器人其模块化的结构设计、灵活的控制系统和预制的应用包成为生产金属制品不可或缺的好帮手。

AGV小车中的惯性导航模块

归纳起来分别就是AGV控制系统中的三个主要技术：导航、路径规划、导引控制。今天我们就来谈谈AGV搬运机器人，AGV物流小车的导航问题。AGV小车中的惯性导航模块（简称：惯导模块）是一种不依赖于外部信息、不易受到干扰的自主式导航系统。惯导模块通过测量载体在惯性参考系的加速度，自动进行积分运算，获得载体的瞬时速度和瞬时位置数据，且把它变换到导航坐标系中，从而得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。AGV小车中的惯性导航模块（简称：惯导模块）优点在于给定了初始条件后，AGV小车不需要外部参照就可确定当前位置、方向及速度。适用于各种复杂地理环境和外界干扰下的***和定向，且能不断测量位置的变化，保持动态姿态基准。

AGV控制系统选择PLC架构开发

PLC（逻辑控制器）

进入2000年后，PLC（逻辑控制器）与MC（运动控制器）的界限逐渐模糊，主流的PLC厂家不再将PLC的功能局限在对开关量或少数模拟量电路进行控制，随着运动控制产业的发展，西门子（PN）、三菱（CC-link）、欧姆空（EIP）、倍福（EtherCat/TwinCat）等巨头公司都推出了自家的高速总线协议应对运控市场，将PLC于MC的功能融合。

AGV控制系统选择PLC架构开发：

1）如果是磁导航或二维码导航的AGV小车，PLC可完成***导航控制；如果是激光/自然轮廓导航的AGV产品，普通PLC产品无法适应，需自行开发相关产品或购买激光导航模块

2）轮机的运动控制由PLC上的MC模块完成，并支持二次封装开发；

3）安全功能、辅助功能、扩展功能在PLC上不管是用梯形图还是ST都非常容易实现。