库卡机器人维修感受部分；感受部分就好比人类的五官，为机器人工作提供感觉，帮助机器人工作过程更加。这部分主要可以分为两个系统

(1)感受系统；感受系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，用于获取内部和外部环境状态中有意义的信息。智能传感器可以提高机器人的机动性、适应性和智能化的水准。对于一些特殊的信息，传感器的灵敏度甚至可以超越人类的感觉系统。

(2)机器人-环境交互系统；机器人-环境交互系统是实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元，如加工制造单元、焊接单元、装配单元等。也可以是多台机器人、多台机床设备或者多个零件存储装置集成为一个能执行复杂任务的功能单元。

KUKA机器人使用计算机进行运动控制，使用中有可能会出现死机的情况，如果处理不当，容易造成机器人基准零点失效，长时间的影响生产。

长时间以来，我们一直称此故障为零点丢失，这是一种不准确的描述。KUKA机器人零点参数不会丢失，它是记录在一个EEPROM（电可擦写只读存储器）中的，不会因为长时间断电、电池电力不足等原因而丢失。

正确的解释应为零点失效。机器人开机或工作时，会时刻检测机器人的当前位置与零点参数之间的相互关系，如果发现存在错误，机器人为了保障设备安全，会停止一切任务，强制零点参数并要求操作人员重新校正。

故障：某生产汽配件塑胶厂送修一台三菱喷涂机器人主控机一台，反映机器人开机无法启动，示教机一直停留在系统正在启动中。

解决步聚：

1.看说明书后了解到，三菱此机器人的启动顺序，是主板开机后，会运行各项启动检测程序，示教机会同步反映各个阶段的启动状态。

2.初步判定可能机器人主板无法正常开机，让客户用相同机器人上的好主板替换此台故障机器人，开机后能正常工作，由此确定是机器人主板故障，导致此三菱机器人无法正常工作

3.拆下主板后，发现主板时钟芯片的焊脚有几处被挤压到一起，短路，更换主板时钟芯片，单独给主板上电，主机竟然无法启动

4.于是检查主板开机启动的各项条件，均正常，后测到CPU芯片对地打阻值，有几处偏高，于是重新焊接BGA CPU芯片，单独上电开机，正常启动工作

5.三菱喷涂机器人无法开机故障，至此全部解决。

六轴机械手是一种工业机器人，一种单工位机器人。它在现代工业的发展中起着重要的作用。它已经变成了劳动力的主要替代品之一，目轴机器人销售发展特点主要有以下几个趋势：

1、智能是六轴机械手的发展特点之一。它是对人类劳动的大规模替代。如果是这样的话，那么很多工作都需要一个六轴机器人来完成，那么就有必要在相关的机械手中设置一个备选的人力程序来完成我们工人所能做的工作。