六轴机械手部分；机械部分是机器人的血肉组成部分，也就是我们常说的机器人本体部分。这部分主要可以分为两个系统：

(1)驱动系统；要使机器人运行起来，需要各个关节安装传感装置和传动，这就是驱动系统。它的作用是提供机器人各部分、各关节动作的原动力。驱动系统传动部分可以是液压传动系统、电动传动系统、气动传动系统，或者是几种系统结合起来的综合传动系统。

(2)机械结构系统；工业机器人机械结构主要由四大部分构成：机身、臂部、腕部和手部，每一个部分具有若干的自由度，构成一个多自由的机械系统。末端操作器是直接安装在手腕上的一个重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是喷漆枪或者焊具等作业工具。

控制柜测量：

A、电源电压测量，测量机器人进线电压、驱动电压、电源模块电压，并通过示波器来采样各电压的波形，从而对电压进行整体分析。

B、安全回路检测，检查安全回路（AS，GS，ES）的运行状态是否正常。

C、示教器功能检测，检测所有按键有效性，急停回路是否正常，测试触摸屏和显示屏功能。

D、系统标定补偿值检侧，检测机器人标定补偿值参数与出厂配置值是否一致。

E、系统备份和导入检测，检查机器人是否可以正常完成程序备份和重新导入功能。

F、硬盘空间检测，优化机器人控制柜硬盘空间，确保运转空间正常。

G、湿度检查，通过对控制柜及环境湿度的检查，确保机器人在允许的使用内正常运转。

焊接机器人的优点:

一、机器人焊接可以提高生产效率.OTC 焊接机器人响应时间短，动作迅速，焊接速度在60～120cm/分钟，这个速度远远高于手工焊接（40～60cm/分钟），机器人在运转过程中不停顿也不休息，但是工人上班时是不可能做到不停顿不休息，同时工人的工作效率也受到心情等因素影响，工人会请假、发呆、聊天，加班要给加班工资，而机器人就没有上述问题，只要保证外部水电气等条件，就可以持续工作，机器人性能稳定。这就无形中提高了企业的生产效率。