工业机器人组成

①机器人本体

②机器人控制器

③示教盒

④机器线缆（连接机器人与机器人控制器的电缆）

⑤作业工具（抓手等）

⑥其它

?用于编程的计算机/RS-232C电缆

?用于驱动机械手的电磁阀或气管等

?用于在外围设备联动的I/O电缆或各种接口等

工业机器人的定义，有如下二种分类方法。

(a)一般性分类

(b)按动作机构分类

现今的机器人非常复杂，很难做简单的分类。

因此，对于产品型号系列等的分类，经常采用“（b）按动作机构分类”。    

例如，“垂直多关节机器人○○○系列”、“水平关节机器人○○○系列”等名称。

此外，特定用途的特殊机器人，有时也会根据应用领域形成系列。

例如，采用“码堆机器人系列”、“洁净机器人系列”等名称。

本体标准***细节

1. 常规检查：

A、本体清洁，根据现场工作对机器人本体进行除尘清洁。

B、本体和6轴工具端固定检查，检查本体及工具是否固定良好。

C、各轴限位挡块检查。

D、电缆状态检查，检查机器人信号电缆、动力电缆、用户电缆、本体电缆的使用状况与磨损情况。

E、密封状态检查，检查本体齿轮箱，手腕等是否有漏油、渗油现象。

YASKAWA机器人维修

2. 功能测量：

A、温度检查，通过***的红外线温度***确认马达在运转时的温度是否正常，并通过数值来比较各轴马达与标准值是否一致。

B、噪音检查，通过噪音检测仪来检查马达或减速箱在手动运行状态下是否有异常，从而作为检查部件状态的一个标准。

C、重复精度检查，通过使用百分表来确认机器人的重复精度是否正常。

D、机械零位测量，检测机器人的当前零位位置与标准标定wei置是否一致。

E、电机抱闸状态检查，检测打开电机抱闸电压值，测试各轴电机抱闸功能。

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。  

机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个***工业自动化水平的重要标志。