ABB机器人本体维修控制部分；控制部分相当于机器人的大脑部分，可以直接或者通过人工对机器人的动作进行控制，控制部分也可以分为两个系统：

(1)人机交互系统；人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置，例如，计算机的标准终端、指令控制台、信息显示板、***信号警报器、示教盒等。简单来说该系统可以分为两大部分：指令给定系统和信息显示装置。

(2)控制系统；控制系统主要是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反馈回来的信号支配的执行机构去完成规定的运动和功能。根据控制原理，控制系统可以分为程序控制系统、适应性控制系统和人工智能控制系统三种。根据运动形式，控制系统可以分为点为控制系统和轨迹控制系统两大类。

按动作机构分类与应用上的特点

直角坐标机器人：

刚性、***精度优异，便于控制。移动速度并不快。

作业范围小于占地面积。

适用于需要在流水线加工机械上装卸工件，X、Y轴***的作业、码垛堆积作业、高精度作业。

圆柱坐标机器人：

动作范围不再局限于正面，扩展到两个侧面，但向上倾斜、向下倾斜的移动有所限制，迂回等的复杂动作难以执行。。刚性、***精度优异，操作也方便。

具有回转功能，因此前端部的线速度很快。

适用于机械上的工件安装、装箱作业等装卸作业。

极坐标机器人：

作业空间向上、下方向扩展，在低于或高于机器人躯体的位置处进行作业时，机械臂可上下回转。可进行某种程度的迂回作业。

可搬运的工件重量小于其它形态的机器人。

适用于点焊、喷涂等空间位置较复杂的作业及曲面仿形加工作业。

（目前，这种机构的机器人几乎不采用。）

弧焊机器人用激光视觉焊缝跟踪装置的开发：激光的选用，CCD成象系统，视觉图象处理技术，视觉跟踪与机器人协调控制。

焊接机器人的离线示教编程及工作站系统动态。电子行业用装配机器人产品标准化、通用化、模块化、系列化设计。批量生产机器人所需的制造、装配、测试设备和工具的研究开发。

智能移动机器人的导航和***技术研究

   包括导航和***系统的系统结构；在结构环境或非结构环境中导航和***方法研究；感知系统的传感器和信息处理系统的构成；根据传感器数据建立环境模型的方法；模糊逻辑的推理方法用于移动机器人导航的研究。

机器人化机械研究开发

①并联机构机床（VMT）与机器人化加工中心（RMC）开发研究

包括VMT与RMC智能化结构实现技术；VMT与RMC关键传动实现技术；VMT与RMC加工、装配、摆放、涂胶、检测作业技术；VMT与RMC监控检测技术开发；VMT与MRC智能化开式CMC控制系统开发；系统软件和应用软件开发；智能化机构、材料机电一体化技术；作业状态变量智能化传感技术；机电一体化的多功能及灵巧作业终端；通用智能化开式CNC控制硬软件系统；并联机构运动学及动力学理论；RMC智能控制理论；VMT与RMC典型应用工程开发。