六轴机械手部分；机械部分是机器人的血肉组成部分，也就是我们常说的机器人本体部分。这部分主要可以分为两个系统：

(1)驱动系统；要使机器人运行起来，需要各个关节安装传感装置和传动，这就是驱动系统。它的作用是提供机器人各部分、各关节动作的原动力。驱动系统传动部分可以是液压传动系统、电动传动系统、气动传动系统，或者是几种系统结合起来的综合传动系统。

(2)机械结构系统；工业机器人机械结构主要由四大部分构成：机身、臂部、腕部和手部，每一个部分具有若干的自由度，构成一个多自由的机械系统。末端操作器是直接安装在手腕上的一个重要部件，它可以是多手指的手爪，也可以是喷漆枪或者焊具等作业工具。

工业机器人组成

①机器人本体

②机器人控制器

③示教盒

④机器线缆（连接机器人与机器人控制器的电缆）

⑤作业工具（抓手等）

⑥其它

?用于编程的计算机/RS-232C电缆

?用于驱动机械手的电磁阀或气管等

?用于在外围设备联动的I/O电缆或各种接口等

工业机器人的定义，有如下二种分类方法。

(a)一般性分类

(b)按动作机构分类

现今的机器人非常复杂，很难做简单的分类。

因此，对于产品型号系列等的分类，经常采用“（b）按动作机构分类”。    

例如，“垂直多关节机器人○○○系列”、“水平关节机器人○○○系列”等名称。

此外，特定用途的特殊机器人，有时也会根据应用领域形成系列。

例如，采用“码堆机器人系列”、“洁净机器人系列”等名称。

关节机器人：

迂回运动性能优良，机械手可绕到物体后方作业，可完成复杂动作，活动面积大于占地面积。而且，各机械臂均作圆周运动，适用于高速作业。。

但是精度、刚性、可搬运重量较差，操作比较复杂。

适用于组装作业和复杂的曲面随动等作业。

主要维修项目有：维修机器人伺服驱动器、机器人维修***、kuka机器人维修、abb机器人维修***、yaskawa机器人维修、安川机器人维修***、发那科机器人维修、库卡机器人维修、智能机器人维修，机器人示教器等工控部分。维修品牌涵盖各个主流进口品牌。有排除速度快，机器人维修成功率高的优势。

.我们拥有各个机器人型号的电路板示意图和说明书，为快速、准确维修机器人打下了良好的基础。并且我公司拥有充足的机器人配件，以及很多市场上不多见的配件库存，部分维修配件来自于原厂进口供给。

***件更换：

A、本体油品更换，机器人齿轮箱、平衡缸或连杆油品更换。

B、机器人***B板检查及电池更换，检查***B板的固定连接是否正常，更换电池。

4）控制柜标准***细节

机器人控制柜维修常规检查：

A、控制柜清洁，对机器人控制柜外观清洁，控制柜内部进行除尘。

B、控制柜各部件牢固性检查，检查控制柜内所有部件的紧固状态。

C、示教器清洁，示教器及电缆清洁与整理。

D、电路板指示灯状态，检查控制柜内各电路板的状态灯，确认电路板的状态。

E、控制柜内部电缆检查，控制柜内所有电缆插头连接稳固，电缆整洁。