世界各国生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，送丝软管组件TDF000320300绝大部分有6个轴。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。焊接机器人本体的机械结构主要有两种形式：一种为平行四边形结构，一种为侧置式送丝软管组件TDF000320300（摆式）结构，如图2a、b所示。侧置式（摆式）结构的主要优点是上、送丝软管组件TDF000320300下臂的活动范围大，使机器人的工焊接机器人示意图作空间几乎能达一个球体送丝软管组件TDF000320300。因此，送丝软管组件TDF000320300这种机器人可倒挂在机架上工作，以节省占地面积，方便地面物件的流动。但是这种侧置式机器人，2、3轴为悬臂结构，降低机器人的刚度，一般适用于负载较小的机器人送丝软管组件TDF000320300，用于电弧焊、送丝软管组件TDF000320300切割或喷涂。平行四边形机器人其上臂是通过一根拉杆驱动的。其中化学成分(包括送丝软管组件TDF000320300杂质的分布送丝软管组件TDF000320300)是主送丝软管组件TDF000320300要的形响因素，它能决定热影响区的淬硬倾向、脆化倾向和产生裂纹的敏***。送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300

点焊对焊接机器人的要求不是很高。因为点焊只需点位控制，至于焊钳在点与点之间的移动轨迹没有严格要求，这也是机器人早只能用于点焊的原送丝软管组件TDF000320300因。点焊用机器人送丝软管组件TDF000320300不仅要有足够的负载能力，而且在点与点送丝软管组件TDF000320300之间移位时速度要快捷，动作要平稳，定送丝软管组件TDF000320300位要准确，以减少移位的时间，提高工作效率。点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。送丝软管组件TDF000320300对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是送丝软管组件TDF000320300，这种焊送丝软管组件TDF000320300钳一送丝软管组件TDF000320300方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。因此，目前逐渐增送丝软管组件TDF000320300多采用一体式焊钳。这种焊钳连同变压器质量在70kg左右。考虑到机器人要有足够的负载能力，能以较大的加速度将焊钳送到空间位置进行焊接，一般都选用100～150kg负载的重型机器人。为了适应连续点焊时焊钳短距离快速移位的要求。新的重型机器人增加了可在0.3s内完成50mm位移的功能。这对电机的性能，微机的运算速度和算法都提出更高的要求。检查焊机水箱冷却水水位，及时补充冷却液(纯净水加少送丝软管组件TDF000320300许工业酒精即可)8。送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人，它主要包括机器人和焊接设备两部分。其中，机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成；送丝软管组件TDF000320300首先，是为了使机器人自由的到达工作空间内的任一位置，它只要有五个自由度。而焊接装备，送丝软管组件TDF000320300以弧焊及点焊为例，则由焊接电源（包括其控制系统）送丝软管组件TDF000320300、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人，还应配有传感系统，送丝软管组件TDF000320300如激光送丝软管组件TDF000320300或摄像传感器及其控制装置等。送丝软管组件TDF000320300

　　一、弧焊机器人的特点

　　弧焊机器人多采用气体保护焊方法送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300（MAG、MIG、TIG），通常的晶闸管式、逆变式、波形控制式、送丝软管组件TDF000320300脉冲或非脉冲式等的焊接电源都可以装到机器人上作电弧焊。由于机器人控制柜采用数字控制送丝软管组件TDF000320300，而焊接电源多为模拟控制，送丝软管组件TDF000320300所以需要在焊接电源与控制柜之间加一个接口。对于机器人的大用户—-汽车白车身生产厂来说，目前几乎所有的装备都来从国外送丝软管组件TDF000320300引进，国产机器人几乎找不到表演的舞台。

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3、出现气孔可能为气体保护差、送丝软管组件TDF000320300工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，对自动焊接机器人相应的调整就可以处理。送丝软管组件TDF000320300

??4、飞溅过多可能为焊接参数选择不当、送丝软管组件TDF000320300气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。送丝软管组件TDF000320300

??5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。送丝软管组件TDF000320300

??二、在自动焊接机器人焊接过程中机器人系统遇到一些故障，送丝软管组件TDF000320300常见的有以下几种：送丝软管组件TDF000320300

??1、发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。送丝软管组件TDF000320300

??2、出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整自动焊接机器人的焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。

??3、保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，检查冷却水或保护气管路。送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300送丝软管组件TDF000320300