激光焊接热传导理论对焊接质量影响

   激光焊接是将高强度的激光束辐射至金属表面，通过激光与金属的相互作用，使金属熔化形成焊接。在激光与金属的相互作用过程中，金属熔化但为其中一种物理现象。具有不同光束聚焦特征参数值K的激光束对激光焊接质量的影响，光束的K值越大，质量就越差，焊缝的深宽比就越小。有时，光能并非主要转化为金属熔化，面以其它形式表现出来，如汽化、等离子体形成等。然而，要实现良好的熔融焊接，必须使金属熔化成为能量转换的主要形式。为此，必颓了解激光与金属相互作用中所产生的各种物理现象以及这些物理现象与散光参数的关系，从而通过控制激光参数，使激光能量绝大部分转换为金属熔化的能量，达到焊接日的。

在相变点以上但低子熔点加热( Th<T<Tm)。这个阶段为材料固态相变，存在传热和质量传递物理过程，主要工艺为激光相变硬化，主要研究激光工艺参数与材料特性对硬化的影响。

在熔点以上，但低十汽化点加热(Tm<T<Th)。激光便材料熔化，形成熔池。熔池外主要是传热，熔池内存在三种物理过程传热，对流和传质。主要工艺为檄光熔凝处理，激光熔覆、激光合金化相激光传导焊接。

汽化点以上加热-等离子体现象。激光使材料汽化，形成等离f阵，这在激光深熔焊接中是经常见到的现象．利用等离子体反冲效应，还可以对材料世行冲击硬化。

焊接机器人的组成和活动空间

   (1)操作机  又称机器人本体，其机构通常是由一系列相互铰接或相对滑动的构件所组成，它通常有几个自由度，用以抓取或移动物体（工具或工件）。

   (2)末端执行器  为使机器人完成其任务而专门设计并安装在机械接口处的装置。例如：夹持器、扳手、焊枪、喷枪等。

   (3)控制器  又称控制装置或控制系统，为一套具有逻辑控制和动力功能的系统，能控制和监测机器人机械结构，并与环境（设备和使用者）进行通信。

   (4)限定空间  由限位装置限定的空间中的一部分。

   (5)空间  由制造厂所定义的机器人活动部件所能掠过的空间，加上由末端执行器和工件运动时所能掠过的空间。

   (6)动力设备  主要指驱动机器人的液压源、电源等。

   (7)周边设备  主要指装夹工件并能和机器人运动相配合的变位机等工艺装备。

   (8)安全防护部分  主要指防护栏、安全门及电控联锁系统等。