机器人的应用环境

中国的机器人从应用环境出发，将机器人分为两大类，即工业机器人和特种机器人。所谓工业机器人就是面向工业领域的多关节机械手或多自由度机器人。'看得见'的机器人可以代替人调酒做蛋糕、切菜伴沙拉，而他们的计算功能可以把这些工作做得更好。而特种机器人则是除工业机器人之外的、用于非制造业并服务于人类的各种***机器人，包括：服务机器人、水下机器人、***机器人、jun用机器人、农业机器人、机器人化机器等。在特种机器人中，有些分支发展很快，有***成体系的趋势，如服务机器人、水下机器人、jun用机器人、微操作机器人等。国际上的机器人学者，从应用环境出发将机器人也分为两类：制造环境下的工业机器人和非制造环境下的服务与仿人型机器人，这和中国的分类是一致的。

机器人传感器

作为检测装置的传感器大致可以分为两类：一类是内部信息传感器，用于检测机器人各部分的内部状况，如各关节的位置、速度、加速度等，并将所测得的信息作为反馈信号送至控制器，形成闭环控制。1962年美国推出的一些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形主要由类似人的手和臂组成。一类是外部信息传感器，用于获取有关机器人的作业对象及外界环境等方面的信息，以使机器人的动作能适应外界情况的变化，使之达到更高层次的自动化，甚至使机器人具有某种“感觉”，向智能化发展，例如视觉、声觉等外部传感器给出工作对象、工作环境的有关信息，利用这些信息构成一个大的反馈回路，从而将大大提高机器人的工作精度。

中国对服务机器人的研究起步很晚，但***对此非常重视，1986f年3月才开始把研究、开发智能机器人的内容已列入***863高科技发展规划中，从1986年至2009年的20多年中，智能机器人主题在863的旗帜下，团结了近几千人的研究开发***，圆满完成各项任务，建成了一批高水平的研究开发基地，造就了一支跨世纪的研究开发***，为我国21世纪机器人技术的持续发展奠定了基础[7]。日本服务机器人技术的成果例举如下：①日本发明出人形的个性机器人保姆“ar”(如图3)，不仅会洗衣，打扫卫生，还会收拾餐具等诸多家务杂活，它依靠车轮移动，共搭载有5台照相机以便确认家具的位置。①如图1所示，这是我国首台具有国际1流语音交互水平和复杂动作及智能运动控制水平的“美女机器人”,这款“美女机器人”具有仿zhen的美女外形，服装和发型可以根据应用场合更换。