MPU6050的数据获取、分析与处理

MPU6050是一款非常受欢迎的空间运动传感器芯片，可捕获当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。在潮湿的地方，必须对接线插头采取密封措施，以确保加速度计的绝缘性良好。由于体积小，功能强大，精度高，不仅广泛应用于工业领域，也是RC爱好者的神器。它安装在各种类型的飞机上骑蓝天。 MPU6050是一款非常受欢迎的空间运动传感器芯片，可捕获当前的三个加速度分量和三个旋转角速度。由于体积小，功能强大，精度高，不仅广泛应用于工业领域，也是RC爱好者的神器。它安装在各种类型的飞机上骑蓝天。 MPU6050带有一个数据处理子模块DMP，它具有内置的过滤算法。在许多应用中，DMP输出的数据已经能够满足要求。 MPU6050带有一个数据处理子模块DMP，它具有内置的过滤算法。在许多应用中，DMP输出的数据已经能够满足要求。  MPU6050的数据格式我们感兴趣的数据位于从0x3B到0x48的14字节寄存器中。这些数据将动态更新并更新至1000HZ。0x3B，加速度计ACC_X0x3D的X轴分量，加速度计ACC_Y0x3F的Y轴分量，加速度计ACC_Z0x41的Z轴分量，当前温度TEMP0x43，绕X轴的角速度GYR_X0x45，角速度围绕Y轴GYR_Y0x47，关于Z轴GYR_ZMPU6050芯片的角速度定义如下：芯片表面朝向自身，表面文本转向正确的角度。此时，芯片的中心作为原点，水平向右是X轴，垂直向上。对于Y轴，指向Z轴。

加速度计由检测质量（也称敏感质量）、支承、电位器、弹簧、阻尼器和壳体组成。加速度计也可以用于对工业制造设备、楼宇和桥梁中潜在的***性震动进行预警。利用检测质量的相对运动状态改变来确定弹簧形变，进而确定加速度大小。电位器将加速度大小转化为电信号，加速度计实际上是一个一自由度振荡系统，必须用阻尼器来改善系统的动态品质。加速度计的工作原理主要分为以下几类：闭环液浮摆式、挠型摆式、振弦式、摆式积分陀螺。按输入轴数目分类，可分为单轴、双轴和三轴加速度计。加速度计具备有优异的偏差稳定性、环境性能好（冲击，振动和温度）、低成本、低电压模拟输出、过电保护、LC***8、集成温度传感器等优点特性！加速度计是一种惯性传感器，能够测量物体的加速力。加速度计在航天航空、机械特征检测、土木结构状态监测、工业、电子等领域得到广泛应用。

石英挠性加速计的应用范围

石英挠性加速计由温度系数低导磁性能好的软磁材料组成。惯导的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。磁钢采用导磁性能比较良好的永磁材料，用无心磨床加工。加速度引起的差动电容改变量C，由伺服电路中差动电容检测器检测，其输出为电流，此电流经电流积分器变成输出电压，然后跨导补偿放大器把电压变成输出电流，该输出电流的巨细与输入加速度成正比。极性取决于输入加速度的方向。石英挠性加速计的应用范围：飞弹、飞机、舰艇、坦克、车辆等的导航制导系统必须要有速度和方位信息，在要求低的场合，人们运用空速度计，马赫数传感器、里程计等，但随着对军事系统功能要求的进步，上述产品已不能满足要求。而线加速度计能够装置在运动物体内直接丈量其加速度，进而得到速度和方位，其丈量精度高，动态功能好，远比空速度计、里程计好得多。因而，线加速度计用于惯性导航制导系统是其主要的使用之一。

加速度计，是测量运载体线加速度的仪表。具有高输出阻抗的电流输出形式，用户可以根据情况选择所需要的采样电阻而不致影响系统稳定性。加速度计是以加速度的观点来测量物体运动的传感器。加速度计所测量的加速度包括一般性物体的移动速度变化（直线加速度）、物体的低频晃动、高频振动等。石英挠性加速度计目前已广泛应用于航空航天、科技、能源勘探、轨道交通，智慧交通等众多领域的导航系统，姿态测量系统，微重力测量系统，寻北系统，稳台吊舱系统等。