行星齿轮诺德减速机将输出端固定,输入端顺时针和逆时针方向旋转,使输入端产生额定扭矩+-2%扭矩时,减速机输入端有一个微小的角位移,此角位移就是回程间隙.单位是"分",就是一度的六十分之一.也有人称之为背隙.行星减速机是一种用途广泛的工业产品，其性能可与其它减速机产品相媲美，却有着工业级产品的价格，被应用于广泛的工业场合。

一般的减速机有斜齿轮减速机(包括平行轴斜齿轮减速机、蜗轮减速机、锥齿轮减速机等等)、行星齿轮减速机、摆线针轮减速机、蜗轮蜗杆减速机、行星摩擦式机械无级变速机等等。一般情况下其减速比是定死的，只有行星摩擦式机械无级变速机是可以调速的(减速机上面有一个连续可调的操作旋钮)。

行星诺德减速机：行星减速机是一种传达机构，其结构由一个内齿环紧密结合于齿箱壳体上，环齿中心有一个自外部动力所驱动之太阳齿轮，介于两者之间有一组由三颗齿轮等分组合于托盘上之行星齿轮组，该组行星齿轮依靠著出力轴、内齿环及太阳齿支撑浮游于期间；当入力侧动力驱动太阳齿时，可带动行星齿轮自转，并依循著内齿环之轨迹沿著中心公转，行星之旋转带动连结于托盘之出力轴输出动力。利用齿轮的速度转换器，将电机（马达）的回转数减速到所要的回转数，并得到较大转矩的机构。

诺德减速机上部的轴承采用浸油或强制润滑，速机为了防止下部轴伸方向漏油，密封方式采用组合式密封，在现在所选的减速机中，不需要强制润滑，采用的是浸油润滑，这就需要在减速机上部有个补油箱，并且补油箱的油位应高出减速机上部轴承位置，以满足轴承浸油润滑的需要。

值得注意的是减速机的输出轴所承受的轴向力和径向力问题，由于减速机输出轴所配轴承是按照常规安装，承收外力是有一定限制的。在有较大外力时，要根据提供的轴向力、径向力情况，重新设计减速机结构选择轴承。

而架空乘人器钢绳驱动轮所受扭矩较大，若直接与减速机通过联轴器联接时，其外力远大于标准设计和有加强轴承的减速机限定的径向力和轴向力。

而采用特殊设计减速机，其成本会大幅度增加。实际生产使用中，设备制造厂家将驱动轮与减速机联接时，另增加一套轴承座来承受钢绳驱动轮的径向力，以消除外力对减速机的影响。