桁架机械手的***手册：1、 查看同步带松紧度是否恰当；查看气管、气缸是否有漏气现象；查看缓冲垫是否有松脱现象；查看各部件的螺丝是否松动，加以紧固；2、 清洗过滤减压阀、；3、 查看负压传感器是否正常(没吸到产品是否报警)；5、 夹具检测磁环开关是否正常(没夹到产品或料把是否报警)；6、 查看所有运动部位的螺栓有无锁紧是否松动；7、 确认管线有无决裂或电线衔接是否松动松脱；8、 擦拭桁架机械手手臂上的尘埃、油，保障机械手清洁；9、 擦拭桁架机械手滑轨、滑块油迹尘埃，添加新的润滑油；查看电控箱内部：打扫尘埃，查看接线端子、继电器插头、电路板上的电子元器件是否有松动松脱。

对于桁架上机械手的手臂规划时，要考虑机械手臂的载荷，在运动上要完成快速运动，但在机构上也要能承受力。在机床桁架上的机械手一般做直线运动，所以在考虑手臂规划时分，一般挑选液压直接驱动机械臂，在机械手臂的液压缸选用上，要使液压缸的直径大一些，这样手臂的整体强度比较高。

1.气动驱动方法：这种操控方法是经过电磁阀来操控机械手，在经过利用气流调节阀来操控机械手的运动速度，这种驱动的成本比较低，由于得到气体成本低。

2.电动驱动方法：在机床桁架机械手设计上，这种驱动方法运用频繁，由于机床也需求用电，而这驱动系统只是需求利用电机，就可以达到速度上的操控。

3.液压驱动方法：液压驱动方法是经过液压系统进行操控，它的好处就是可以实现接连位置操控，一起传动刚度也大，液压驱动一般选择液压马达作为动力源。

上下料机械手广泛应用于机械制造业，机械手企业发展迅速。现在主要用于注塑辅机上产品的自动取出、机床和横向锻压机的装卸、点焊、喷漆等作业。它可以根据预先的操作程序完成的操作。机械手的发展趋势是开发出具有一定智能的机械手。

该上下料机械手省力，输出稳定

1.使用装卸机械手取产品，注塑机可以无人值守操作，不用担心无人或员工请假。

2.实行一人一机(包括切水、削峰、包装)，配传送带，一人可看4-5台机器，大大节省人力，降低工人工资。

3.人会累的，上下料机械手输出产品的时间是固定的，不需要休息，特别是天气热或者夜班的时候。

4.很难招到高学历人员操作注塑机，成本增加。但普通生物技术人员技术水平不高，责任心不强，导致生产经营困难。

5.人与人相处，总会有矛盾，影响生产。利用上下料机械手减压，减少了人力，不会因为工作压力过大而引发内部矛盾，提高了公司内部的团结和凝聚力。而上下料机械手具备一定的感知能力，能够反馈外界条件的变化并做出相应的改变。如果角度稍有偏差，可以自行校正检测，关键是视觉功能和触觉功能。