国外从很早就开始开发和应用针对管板自动焊接的***焊接机器人设备。1963年，美国相关学者报道了专门开发用于平焊位置接头的钨极氢弧焊机。自此以后，管板自动焊接设备的研究和开发进入了快速发展的阶段，经过五十多年的发展，己经研制出了制备工艺成熟、性能优良的各种设备并得到实际应用。很多自动化水平高的厂家己经开始采用管板全自动钨极氢弧焊进行管板连接。

国内外在许多领域里已经开始应用全位置管板自动焊机器人，其功能也在不断地改善和丰富，但是这些设备普遍存在适用范围窄，接缝位置偏差较大的场合难以应用、或者需要手工辅助***焊接等缺点。 机器人是一个可编程和具有运行程序能力的机械装置，焊接机器人的功能强弱和智能水平很大程度上取决于机器人的可编程能力。随着机器人在生产乃至生活中的应用范围不断地扩大，其所能和所需完成动作的复杂程度也不断提升。

　　平齐式结构，加工成本是的，手工焊和自动焊均可。

　　这种形式通常用于换热管较薄的设备，在薄壁不锈钢和钛管冷凝器，Inconel合金(镍基合金的一种)管蒸汽发生器、蒸发器和其他低压换热器应用的较多。

　　3. 管板正面开槽式

　　管板正面开槽通常是焊前开槽，而焊后开槽加工难度大，只有在可能发生焊接热疲劳导致结构失效的情况才会考虑。

　　焊前开槽可改善焊接时的散热，有效降低焊接拘束应力。可解决导热性良好的材料，如铝或铜等，换热管和管板接头容易产生未熔合、未熔透、夹渣等缺陷的问题。

　　对于复合管板，应注意开槽时覆层中存在的熔渣或气孔等问题。

具体操作方法：起弧后，利用长弧对焊缝进行预热（预热时间约为2～3秒），利用手腕的压力将电弧迅速下压、下刮，将原有焊缝割成一个缓坡形斜面。电弧下刮后利用电弧的吹力将割除的焊缝铁水吹尽，然后快速将电弧运回进行正常焊接。值得一提的是在利用电弧切割焊缝金属的整个过程中，焊接过程必须快速、连续，一气呵成其次，送丝速度以焊接速度参照进行调节，终根据焊缝余高及成形情况确定。终焊接电流、离子气、焊接速度三个主要参数的相互匹配通过焊接试验根据焊缝成形进行确定。