工业机器人技术功能

(1)洁净润滑技术：通过采用负压抑尘结构和非挥发性润滑脂，实现对环境无颗粒污染，满足洁净要求。

(2)高速平稳控制技术：通过轨迹优化和提高关节伺服性能，实现洁净搬运的平稳性。

(3)控制器的小型化技术：根据洁净室建造和运营成本高，通过控制器小型化技术减小洁净机器人的占用空间。

(4)检测技术：通过光学传感器，能够通过机器人的扫描，获得卡匣中晶圆有无缺片、倾斜等信息。

二手工业机器人的关键技术

二手工业机器人的三个关键技术

二手工业机器人在本体设计之上转动结构是相当重要的，需要先拟定总体上面的方案来确定型结构形式，并根据初步的转动结构进行设计，以及零件的结构上面和三维建模，这就要求研究人员对于二手工业机器人常见的结构形式以及相应的转动原理跟结构和减速器相关的类型跟特点，达到一个非常了解的程度，还要拥有一些设计的经验，在对减速器进行选择的时候，要对其参数跟类型更有深入的了解，对减速器进行检测而测试的内容包括了，检测其噪音，输出扭矩扭转，刚度，抖动，重复***度等等，一般来说减速器如果出现症状的话，就会引起其末端出现独栋，从而降低其精度，而减速器振动有多种原因其正式共性的问题。

码垛机器人本体的主要组成部分

码垛机本体主要有底座、主构架、大臂、小臂、腕部和末端执行器组成的，具有四个自由度，即四个旋转关节，分别为：底座与主架构之间，主架构与大臂之间，大臂与小臂之间，腕部与末端执行器之间的四个旋转关节。底座是码垛机器人的承重基础部件，固定在地面或支架上，主架构是大臂的支撑部件，实现机器人的回转功能，主架构可以在底座上进行旋转，大臂是小臂的支撑部件，大臂的摆动可以改变末端执行器在水平方向上的行程，而小臂的俯仰则可以实现末端执行器在垂直方向上的位置变换，腕部的末端执行器旋转关节可以调整承载目标的旋转角度和位置。