fanuc法那科机床振荡是调试中极为常见的问题，FANUC发那科机器人配件很多时分并不降低fanuc法那科机床精度，但却对fanuc法那科机床性能有很大影响，常见外在表征或许是异响、加工有刀纹等。

　　剖析思路是：根据各个单位下的振荡次数，判别是否和该环节的一些特性有关，如每转（rev）的振荡次数，就能够看其是否和电机特性有关，例如磁极对数。

假如是半闭环，则还有或许和编码器有关。而每λ的振荡次数则或许和光栅尺有关，每mm（单位长度）的振荡次数或许与机械问题有关。

　　有关怎么定量的剖析振荡次数与具体环节的联系，也是这个剖析过程中的***难点，由于二者之间的联系往往不是那么显着。此时能够根据实际状况估测毛病源。

　　例如以上三个数据，每转和每λ的次数都是无法除尽的小数，只有每mm的振荡次数是整数。因而，振荡和机械相关的或许***大，所以首先排查机械问题。

终究查看机械发现，产生振荡的原因是传动环节中连接件上的螺钉孔比规划的要大，导致该连接件在传动过程中存在必定的晃动。

替换了该连接件后，振荡***。因而能够验证之前的估测正确。

经过测验fanuc法那科机床运转过程中的电流负载曲线（TCMD）,同时选用对该曲线波形进行傅里叶变换变换找到fanuc法那科机床振荡点的方法，从而更简略的处理fanuc法那科机床振荡问题，希望对广阔FANUC体系的运用者有所协助。

怎么为发那科R-2000i系列机器人替换本体电缆？

　　1．将电缆用尼龙扎带束紧后，用螺栓将电缆固定在J2轴机臂上。

　　2．将盖板装置到J2机臂上。

　　3．新电缆在需要固定并扎紧的部位有***胶带符号，按照符号固定并束紧扎带，假如绑的过后或者过前会导致之后的走线不顺利。

　　4．用扎带将电缆束紧，将J1轴的上侧盖板固定在J2轴基座上。

　　5．装置好侧边的盖板。

　　6．将电缆穿过平衡缸下侧，留意电缆的修整，防止电缆与平衡缸相互干与。

　　7．将电缆从J1轴管孔穿过。

　　8．将其拉到J1轴基座后侧，在线夹处用尼龙扎带将电缆固定好。

　　9．假如是替换本体编码器电缆，需要用退针器将30,37号针脚的短接插头（超程信号）退出，装到新的电缆傍边。

　　10．将哈丁头固定在配线板上，将地线接好，电池盒电缆接好（留意正负极，不要装反）。

　　11．将J3-J6轴电机插头从J3轴外壳侧穿过其间的铸孔。

　　12．将J3-J6轴电缆固定在装置板。

　　13．将J3轴外壳的各个盖板装置好。

　　14．将各轴的电机编码器，刹车，动力接头连接好。装置好J1-J2轴的编码器保护板。

　　15．查看各个盖板螺栓是否彻底，拧紧。

***后接通电源，从头校准机器人零位，查看机器人状况是否正常。

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