机械手中应用较广的一种坐标形式;极坐标式，手臂作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。其特点是以简单的机构得到较大的工作范围，网孔板自动冲床上料机，并可抓取地面上的物体。其运动惯性较小，但手臂摆角的误差通过手臂会引起放大;多关节式，其手臂分为大臂和小臂两段，大小臂之间由肘关节连接，而大臂与立柱之间又连接成肩关节，再加上手腕与小臂之间的腕关节，多关节式机械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式机械手动作灵活，运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件，并能绕过障碍物进行工作。多关节式机械手适应性广，在引人计算机控制后，它的动作控制既可由程序完成，.是机械手的发展方向。

现在我们讲一下与平板自动上料机配合的冲床的使用注意事项：

我们在进行装模之前一定要提前将模具进行闭合，然后再仔细的进行检查，我们将冲头调整好，在行走的行程的范围里面允许的情况下，我们才能够进行装模，我们要在规定的安全范围以内进行使用。我们在启动设备的时候，首先要将压缩空气阀门或者是油泵打开，自动冲床上料机，之后将摩擦轮电机开启，如果是停车的话，那么则是相反的。我们如果是在锻造需要使用摩擦压力的时候，一定要***行培训操作锻造工作。而且在正常的进行工作的时候，我们需要注意空气压缩以及油泵的压力是不是都是正常的。我们在机器运行之前，冲床自动上料机图片，我们还要严格的进行检查模具的松动以及缓冲，还有垂头的***装置是不是都是完好的。当飞轮在进行转动的时候，是禁止对冲床进行调整或者是模具安装等一些无关的事情。当我们工作完成了之后，我们在关闭的时候一定要按照顺序进行，冲头注意要平稳的进行落靠。

2 .数控设备故障状态诊断法 　　

通过监测执行元件的工作状态判定故障原因。在现代数控系统中，伺服进给系统、主轴驱动系统、电源模块等部件主要参数的动、静态检测，及数控系统全部输入输出信号包括内部继电器、定时器等的状态，也可以通过数控系统的诊断参数予以检查。 则气动送料机送料步距较短，若微调螺丝逆时针方向旋转时则气动送料机送料步距较长，3mm厚板自动冲床上料机，但微调螺丝逆时针方向旋转则送料步距较长，但微调螺丝旋转一圈其送料距离为1mm，在取下气动送料机间隔环前必须先取出送料步距微调螺丝，间隔环取下越多，则送料步距越长。 　

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