自动门控制系统快速性　　为了裉好完成控制任务，控制系统仅仅满足稳定性要求是不够的，还必须对其过渡过程的形式和快慢提出要求，一般称为动态性能，例如，对用于稳定的高射炮射角随动系统，虽然炮身***终能跟踪目标，但如果目标变动迅速，而炮身跟踪目标所需过渡过程时间过长，就不可能击中目标I对用于稳定的自动驾驶仪系统，当飞机受阵风扰动而偏离预定航线时，具有自动使飞机***预定航线的能力，但在***过程中，如果机身摇晃幅度过大.或 ***速度过快，就会使乘员感到不适;函数记录仪记录输入电压时，如果记录笔移动很慢或摆动幅度过大，不仅使记录曲线失真，而且还会损坏记录笔，或使电器元件承受过电压。因此，对控制系统过渡过程的时间(即快速性)和***da振荡幅度(即超调量)一般都有具体要求。

　　自动门非线性微分方程的线性化　　严格地说，实际物理元件或系统都是非线性的。例如，弹簧的刚度与其形变有关系，因 此弹簧系数K实际上是其位移上的函数，并非常值}电阻、电容、电感等参数值与周围环境(温度、湿度、压力等)及流经它们的电流有关，也并非常值I电动机本身的牵擦、死区等非线性因素会使其运动方程复杂化而成为非线性方程。当然，在一定条件下，为了简化数学模型，可以忽略它们的影响，将这些元件视为线性元件，这就是通常使用的一种线性化方法。此外，还有一种线性化方法，称为切线法或小偏差法，这种线性化方法特别适合于具有连续变化的非线性特性函数，其实质是在一个很小的范围内，将非线性特性用一段直线来代替。

　　这种小偏差线性化方法对于控制系统大多数工作状态是可行的。事实上，自动控制系统在正常情况下都处于一个稳定的工作状态，即平衡状态，这时被控量与期望值保持一致，控制系统也不进行控制动作。一旦被控量偏离期望值产生偏差时，控制系统便开始控制动作，以便减小或消除这个偏差，因此，控制系统中被控量的偏差一般不会很大，只是“小偏差”。在建立控制系统的数学模型时，通常是将系统的稳定工作状态作为起始状态，仅仅研究小偏差的运动情况，也就是只研究相对于平衡状态下，系统输入量和输出量的运动特性，这正是增量线性化方程所描述的系统特性。

　　变频加速和启动 变频启动时，启动频率可以很低，加速时间也可以自行给定，可以有效地解决启动电流大和机械冲击问题。一般的变频器都可给定加速时间和加速方式。　　1)加速时间。加速时间是指工作频率从OHz上升至基本频率fb所需要的时间，各种变频器都提供了在一定范围内可任意给定加速时间的功能。用户可根据拖动系统的情况自行给定一个加速时间。

　　众所周知，加速时间越长，启动电流越小，启动也越平缓，但却延长了拖动系统的过渡过程。对于某些频繁启动的机械来说，将会降低生产效率。 因此，给定加速时间的基本原则是在电动机的启动电流不超过允许值的前提下，尽量地缩短加速时间。由于影响加速过程的因素是拖动系统的惯住(数值上用飞轮力矩GDz来表示)，故系统的惯性越大，加速越难，加速时间也应该长一些。但在具体的操作过程中，由于计算非常复杂，可以将加速时间设的长一些，观察启动电流的大小，然后再慢慢缩短加速时间。　　2)加速模式。不同的生产机械对加速过程的要求是不同的。变频器就根据各种负载的不同要求，给出了各种不同的加速曲线(模式)供用户选择。常见的曲线有线性方式. (a)线性方式; a.线性方式。在加速过程中，频率与时间成线性关系，如果没有什么特殊要求，一般的负载大都选用线性方式。 b.S形方式。此方式初始阶段加速较慢，中间阶段为线性加速，尾段加速度又逐渐减为零。这种曲线适用于带式输送机一类的负载。这类负载往往满载启动，传送带上的物体静摩擦力的较小，临朐旋转门哪家好，刚启动时加速较慢，以防止输送带上的物体滑倒，到尾段加速度减慢也是这个原因。 C.半S形方式。加速时一半为S形方式，另一半为线性方式，对于风机和泵类负载，低速时负载极轻，加速过程可以快一些，随着转数的升高，其阻转矩迅速增加，加速过程应适当减慢。反映在图中，就是加速的前半段为线性方式，后半段为S形方式。而对于一些惯性较大的负载，加速初期过程较慢，到如速的后半段可适当提高其加速过程。反映在图中就是加速的前半段为S形方式，后半段为线性方式。

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