焊接质量控制的研究是焊接过程自动化的重要组成部分。由于对焊接过程自动化和智能化水平的要求日益提高，对焊接质量的控制变得尤为重要。近年来，虽然焊接自动化水平有所提高，但是一些特殊的焊接任务，工业常用的焊接机器人难以操作，目前还是依靠人工来完成。所以，简单稳健的焊缝跟踪算法尤为重要。现在介绍一种焊接机器人基于特征点检测的焊缝跟踪算法。这种算法用在焊接机器人上，可以应用于大多数复杂异形焊接工件。

基于特征点检测的焊缝跟踪算法，是采用激光位移传感器来完成的，使得传感系统具有紧凑和简单的特点。

该方法步骤如下：

1、滑台带动激光位移传感器运动，实现焊缝位置扫描。

2、激光位移传感器在扫描过程中，将图像传输到工控机中存储运算。

3、工控机将规划好的运动轨迹传输给焊接机器人。

4、焊接机器人按照规划路径自动运动焊接。

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