对工业机器人来说，主要有三类编程方法：在线编程、离线编程以及自主编程三类。在线编程应用于整个机器人领域，离线编程适合于结构化焊接环境，自主编程指的是在视觉导引下由计算机控制机器人自主示教，特别适合于轨迹复杂的焊缝，已成为发展趋势。

1、在线编程技术

通常由操作人员通过示教盒控制机械手工具末端到达指定的姿态和位置，记录机器人位姿数据并编写机器人运动指令，完成机器人在正常加工中的轨迹规划、位姿等关节数据信息的采集、记录，示教盒示教具有在线示教的优势，操作简便直观。

此项技术对工件尺寸一致性、工件摆放位置一致性等要求严格。故在实际焊接中，通常还需要增加激光传感器等对焊接路径进行纠偏和校正。

2、离线编程技术

是利用计算机图形学的成果，通过对工作单元进行三维建模，在仿真环境中建立与现实工作环境对应的场景，采用规划算法对图形进行控制和操作，在不使用实际机器人的情况下进行轨迹规划，进而产生机器人程序。

3、自主编程技术

随着技术的发展，各种跟踪测量传感技术日益成熟，如焊接技术，人们开始研究以焊缝的测量信息为反馈，由计算机控制焊接机器人进行焊接路径的自主示教技术。

基于激光结构光的自主编程，基于结构光的路径自主规划其原理是将结构光传感器安装在机器人的末端，形成“眼在手上”的工作方式，利用焊缝跟踪技术逐点测量焊缝的中心坐标，建立起焊缝轨迹数据库，在焊接时作为焊枪的路径。

基于双目视觉的自主编程基于视觉反馈的自主示教是实现机器人路径自主规划的关键技术，其主要原理是：在一定条件下，由主控计算机通过视觉传感器沿焊缝自动跟踪、采集并识别焊缝图像，计算出焊缝的空间轨迹和方位（即位姿），并按优化焊接要求自动生成机器人焊枪(Torch)的位姿参数。

创想智控采用自主编程技术研发生产的焊缝跟踪传感器，实现激光视觉二维检测，非接触式三维跟踪，可以帮助您减少机器人编程工作，实现一致的和可复现的焊接效果。