工业机械手实训装置为实际自动仓储系统的微缩，使用可编程控制器控制，在X、Y、Z轴三个方向上准确地驱动步进电动机进行物品搬运、移动的成品，完善的执行机构可实现现代物流系统中全部动作过程。配套三菱FX3U-48MTPLC。工业机械手实训装置由铝合金导轨式实训台、机械手装置、控制系统等组成。实训装置为坐标式机械手，可完成机械手旋转、手臂垂直上下、手臂水平移动，手爪旋转四个自由度的位置***控制。同时配置晶体管式PLC可编程控制器，用于对整个机械手进行复杂地位置控制。该实训装置的控制部分均采用标准式模块设计，可分为电源模块、PLC模块、系统控制模块。包含了机电一体化***中所涉及的诸如步进电机驱动、机械传动、气动、可编程控制器、传感器、等多项技术，给学生提供了一个综合实训环境，使学生学过的诸多单科***知识在这里得到***认识、综合训练和相互提升。1、技术参数电源：单相AC220V、50Hz功率：<200W尺寸：不小于600*400*500mm2、设备结构：实训装置台架为金属结构，实训考核装置PLC模块的I/O端子、各常用模块与PLC的连接端子，均与安全插座连接，使用带安全插头的导线进行电路连接；各指令开关、光电开关、传感器和指示元件的电路，则通过端子排进行连接。插拔线连接电路与端子连接电路相结合，既保证学生基本技能的训练、形成和巩固，又保证电路连接的快速、安全和可靠。3、设备特点：1、手动/自动控制模式，针对硬件检测及程序校验。2、开放的执行机构，可根据不同的控制方案编程，构成不同的执行系统，适应不同层次的人员进行PLC学习和编程。也可作为课题设计或研究使用。3、产品为开放式，整体机械构造清晰可见。4、安全保护措施：实训台桌面采用高绝缘、高强度、耐高温的高密度板。具有接地保护、漏电保护功能，安全性符合相关的国标标准。采用高绝缘的安全型插座及带绝缘护套的高强度安全型实验导线。5、机械手的横轴和竖轴的机械传动采用高精密的滚珠丝杆，高精密的光杆导轨和直线轴承，配以***地机械设计、精密的机械加工及装配，可使机械手臂非常平稳地进行垂直和水平移动和水平方向旋转及***位置控制。6、采用选进的步进电机作为横轴和竖轴的动力源，可实现0.028度的细分，即每转一圈需要12800步，滚珠丝行程为4mm，则手臂每步位移精度为0.0003125mm,步进电机的正常单步角度为0.9，则手臂每步位移精度为0.01mm。7、机械手臂和机械手爪水平方向旋转采用***减速直流电机传动，可实现旋转方向的***位置控制。8、机械手爪采用高精度气动式手爪、配置***电磁位置开关及两位三通电磁阀，可实现快速准确地抓取和放开动作。9、采用晶体管式PLC可编程控制器作为控制主机，配置传感器，可实现PLC***指令编程、光电传感器的技术应用。10、机械手水平***大旋转角度：720度。11、机械手爪采用高精度气动式手爪、配置***电磁位置开关及两位三通电磁阀，可实现快速准确地抓取和放开动作。4、部分实训项目：试验内容1、机械：装置的机械安装与位置调整；2、电气：电器元件的布线，执行电机的选用；3、传感器：微型光电开关的选择与应用；4、PLC：PLC控制驱动器的编程及应用。5、送料机构控制实验6、十字机械手点动控制实验7、十字机械手三维精准***实验8、十字机械手取物体实验9、十字机械手放物体实验10、十字机械手单循环搬动物体实验主要配置（单台）：名称型号数量单位PLC主机三菱FX3U-48MT1套三菱编程电缆SC091条步进驱动器57步进驱动器2套步进电机F572台丝杠16042根光杆Φ104根气爪MHZ2-16D1个直流减速电机Φ37/24v转2个按钮Φ12红、绿2个继电器24V20A4个直流电源24V3A1个软件演示板原程序及三菱编程软件仿真教学软件1套工控组态软件电脑桌铝型材结构、木质桌面1套说明书实验指导书1册连接线红色5条黑色5条绿线10条黄线10条)