1、0.2mm以下的薄片零件上料，传统振动盘上料，遇到薄片类的容易叠片，分不开；而我们音圈电机柔性供料器采用多向震动分散零件，视觉拍照***，机器人抓取，很好的解决了薄皮类零件的上料问题；2、表面易刮擦损伤的电镀产品，因传统振动盘在料仓内不断循环，其零件表面易被产品相互之间和料道刮伤，而我们的音圈电机柔性供料器视觉选料，无需循环往复送料，一次抓取干净。为解决现有技术存在的传动环节多、传动精度差以及结构刚性差的问题，压电电机滚珠花键传动的结构形式，通过压电电机直接驱动丝滚珠花键轴，从而实现伸缩杆做伸缩运动。该发明虽然解决了现有技术中的传动环节多，刚性差等问题，但整个六轴并联结构的运动部件的行程偏小，且压电电机的控制较为复杂，成本较高。音圈电机驱动的新型的基于Stewart并联机构的六自由度运动装置，解决传统Stewart六自由度并联机构传动环节多，刚性差等问题。本发明的伸缩机构部件少，结构相对简单，采用音圈电机作为动力，相对于压电电机来说，成本低，控制简单，并且采用导向装置能够提高导向刚度，保证运动精度。钩线摆角行程不对：摆角行程偏小，入线钩子会露出钩线套开口上部线推出会断线或刮伤。摆角行程偏大，入线下一钩子会露出钩线套开口下部线推出会断线或刮伤。（挂钩到绕线位角度设定大小相关）程序参数设定不当：绕线到挂钩角度过大，线会拉入导线模内，合模线夹住。钩线速度过快，而且配合不好。处理方法：参数设定正确，经常检查。音圈电机柔性振动供料系统对于小物料通用性强，可识别物料所需方向，不卡料、无错料、无划伤，混料也可以准确区别分拣；更换物料快速方便，节约工人劳动强度，提高生产效率，无需调整设备，只要调整系统参数，配合现有的机械手、人性化视觉控制系统可以达到工厂无人化生产。音圈电机柔性振动供料系统，顾名思义，音圈电机是次类型供料系统的核心组成部件之一，目前音圈电机柔性振动供料系统因引入音圈电机的数量得不同，可实现单轴供料，也可实现三轴供料。)