koenig-paGmbH(KPA)为工业流程控制和工厂自动化行业提供成本效益、高质量自动化技术和集成解决方案。在2004年koenig-pa公司加入EtherCATTechnologyGroup(ETG)，从此以后就专注于EtherCAT产品，KPA业务涵盖实施的所有方面：应用架构、概念开发、集成到其它系统和硬件原型。KPA为各种实时系统提供EtherCAT软件、硬件、服务和运动产品。KPAEtherCAT主站协议栈KPAEtherCAT主站是一款EtherCAT主站协议栈，保证EtherCAT技术的所有优势一个不少。例如实时操作、极其短的循环时间和***低成本实现性能。协议栈的架构已经被概念化和发展成熟可移植到不同操作系统，适用于各种硬件平台，并且可通过Basic(ClassB)、标准(ClassA)和Premium包扩展。KPAEtherCATMaster支持EtherCAT网络信息格式并且可***和有效地利用该技术。协议栈根据ETG规范使用ANSI“C”开发，能满足技术要求和优化以缩短执行时间和缩小存储器占用，从而满足硬实时操作的要求，还能够部署到不同硬件平台上的嵌入式系统中。KPA主站开发包(MDK)使开发者能够配置主站功能。●给开发者带来的优势，详情***查阅KPAEtherCATMasterflyer.PDF●主站开发包内容，详情***查阅KPAEtherCATMDKflyer.PDF硬件平台/供应商●Altera/CycloneV●ARM/ARM●Freescale/PowerPC●Intel/x86●Xilinx/ZynqVivado主站操作系统●INtime●LinuxRTPreemt●QNX●RTX●RTX64●VxWorks●Windows●Xenomai主站协议栈相关项目KPAEtherCAT主站协议栈操作系统抽象层●操作系统抽象层(OSAL)主站协议栈OSAL可使主站移植到任何操作系统，毫不费力。该层包含两个模块：○OS功能模块包含基于OS功能的包装器，其处理线程、定时、互斥器、等等○网络适配器驱动模块从基础网络实施抽象主站协议栈核心●KPAEtherCAT主站操作系统注释：操作系统OnTimeRTOS-32,PikeOS(partly),RTAIwithRTnet被移植。可申请升级。KPAEtherCAT主站核心-各种模块●邮箱模块KPA主站核心邮箱模块部署协议以处理服务数据对象(SDP)、数据传输和数据交换。下列协议-根据EtherCAT标准–已经支持：○CANapplicationprotocoloverEtherCAT(CoE)○EthernetoverEtherCAT(EoE)○ServoProfileoverEtherCAT(SoE)○FileAccessoverEtherCAT(FoE)○VendorspecificProfileoverEtherCAT(VoE)○ADSoverEtherCAT(AoE)●过程图像模块过程图像地址由EtherCATnetworkinformation(ENI)文件提供，通过配置工具生成。从控制/处理任务访问过程图像通过主站接口实现。●分布时钟模块分布时钟(DC)模块使所有EtherCAT设备(主站和从站)能够始终分享相同EtherCAT系统时间。这是通过补偿偏置和漂移时间实现的。●帧调度表模块–不同的PDO扫描率在配置工具中，用户为每个从站单独定义扫描率。帧调度表模块管理EtherCAT帧速率，转发它们到EtherCAT网络驱动。KPAEtherCAT主站协议栈包●主站级别每个封装包含一组分成级别的具体功能和特性，因此你可以选择***适合你应用的主站级别。下面的对比矩阵（PDF文件）说明基础(ClassB)和标准(ClassA)选项之间的不同。详情***查阅KPAEtherCATMasterClasses.PDF文件●特性包和扩展除了这些分级之外，你还可从下面选择主站特性包和KPA主站：○主站特性包>电缆冗余>热连接>TCP/UDP邮箱网关>外部同步○KPA主站扩展>数据和帧记录仪>访问权限>RTX(Master1.6.)多主站>扩展的主站诊断(Master1.6.)>数据库CAN(DBC)(Master1.6.)●操作系统在第3步，你可选择操作系统KPAEtherCAT主站协议栈基准过程数据大小：30byte(18byteInputs/12byteOutputs)周期（μs）INtimeLinuxqnxRTXvxworksxenomai要求501005050100100平均4910949509999抖动-19-10-1-1***小4310439428687571235957