koenig-paGmbH(KPA)为工业流程控制和工厂自动化行业提供成本效益、高质量自动化技术和集成解决方案。在2004年koenig-pa公司加入EtherCATTechnologyGroup(ETG)，从此以后就专注于EtherCAT产品，KPA业务涵盖实施的所有方面：应用架构、概念开发、集成到其它系统和硬件原型。KPA为各种实时系统提供EtherCAT软件、硬件、服务和运动产品。KPAEtherCAT运动控制“MotionontheFly”和Reflexxes运动库亮点●“C”***移动-命令●基于PLCOpenT1、T4和T5架构●在线一个循环内生成轨道●陡变极限运动采用条形插值法●接入仿真工具CoppeliaRobotics的V-REP●实践●对事件的瞬时反应●DS402驱动的处理应用●直线单轴用于电钻和冲压●同步的、协同的多轴运动例如研磨、焊接和弯曲应用KPAEtherCAT运动相关项目：KPA钻头运动｜KPA运动开发套装｜API根据PLCOpen第1、4和5部分｜KPA运动库级别KPA钻头运动钻头应用通过机器实施，利用XY步进和一个钻头轴(z-方向)。每个洞都***测量和钻进。第1阶段开始慢运动，***x-y表格。第2阶段包含快速接近运动，在这期间，预期和材料接触。在接触一刻，用接触探头传感器(102.0mm,左***圆圈）捕获准确位置。并且在相同控制循环中，在线计算出对于该位置的钻头运动并且马上执行（第3阶段）。在达到5mm深度后，钻头从材料中拉出（第4步）。在第2个循环中，在103.1mm（右***圆圈）处探测到接触。下图显示传统计算方法和KPA运动的在线轨道生成概念实现之间的不同：测量***接触位置和即可计算新运动轨道极大改进了钻进、旋转和研磨精度-不再减慢生产流程。KPA运动开发套装KPA运动开发套装(MoDK)可用于开发直线和协同运动应用，为特定OS的硬件级。在这种方法中，它通过KPA运动扩展了主站开发套装。KPA运动配置器插入KPAStudio，含两个功能组●在线配置：轴的群组、选择驱动配置文件、设置参数、和映射到过程图像●在线测试：各种控制，含命令和状态用于运动、回位和微动●要求：KPAStudioPremium版本1.13或更高KPA图表2●插入KPAStudio多轴实时图表控制、xy-图形、多个比例缩放轴要求：KPAStudioPremium1.13或更高版本；KPAMasterStandard1.7或更高版本Reflexxes:在线轨道生成和钻进运动API根据PLCOpen第1、4和5部分支持LiM和CoM的特性下列命令应用于两个轴组。至于大多数命令，单轴运动命令也能用。默认坐标系统(CS)是机器坐标系统(MCS)。初始化/发布KMC_CreateCreatesamotioninstanceKMC_ReleaseReleasesamotioninstanceKMC_CreateFromIniInitializesMotionGroupofaxis(es)frominifileKMC_CreateFromIniAxisRefInitializesMotionGroupofaxis(es)frominifile(gantry)KMC_ReleaseAxisSetsparametersinlinkmatrixKMC_SetAndResolveAxesLinkSetsparametersinlinkmatrix(gantry)管理功能KMC_PowerSwitchesPower“on”or“off”KMC_ResetTransitsfrom‘ErrorStop’to‘Standstill’or‘Disabled’statebyreleasingallinternalerrorsofallaxesKMC_GroupDisableChangesthestatefrom‘Standstill’to‘Disabled’KMC_GroupEnableChangesthestatefrom‘Disabled’to‘Standstill’KMC_ReadStatusGetsstatusofthestatediagramKMC_ReadAxisErrorReturnsdriveerrorcodesofallaxesKMC_ErrorDescriptionReturnserrorcodedescripti***forgivenerrorcodesKMC_ReadActualPositionCSReturnstheactualpositionvaluesofagroupwithrespecttoachosencoordinateframeKMC_ReadActualVelocityCSReturnstheactualvelocityvaluesofagroupwithrespecttoachosencoordinateframeKMC_ReadActualPosition