现在的焊接机器人更大程度上开始更加贴合生产，在大结构反面也开始有更多的选择。

1) 直角坐标型 这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成（见图1），这种形式的机器人优点是运动学模型简单，各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定，控制精度容易提高；缺点是机构庞大，工作空间小，操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。

2) 圆柱坐标型 这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度，缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远，其线位移分辨精度愈低。

3) 球坐标型 与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量，增加了控制系统的复杂性（见图3）。

4) 全关节型 全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现，其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，可获得较高的末端操作器线速度；其缺点是运动学模型复杂，高精度控制难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。

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目前大多数焊接机器人都采用示教编程，要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性，而焊接机器人的零件制备质量和焊件装配精度可以从以下这几个方面来进行提升：

1）编制焊接机器人专用的焊接工艺，对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定

2）采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度；

3）焊缝应清洗干净，无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物，允许有可焊性底漆；

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从60年始用于生产以来，其技术已日益成熟，但是，虽然焊接机器人采用的是富气体保护焊或埋弧焊等***、***新工艺，但是焊接过程中会出现一些焊接缺陷。其中比较常见的有：焊偏、咬边、气孔等：

1、出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理；

2、飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置；

3、出现咬边可能为焊接参数选择不当、角度或位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊接时工件的相对位置；

4、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满；

5、出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下焊接机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

【河南博瑞特】拥有的高素质---***，能随时响应参与焊接项目的技术合作，迅速提供与焊接技术相关的、具有可操作性的自动化解决方案。欢迎来我们公司参观！

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