现在的焊接机器人更大程度上开始更加贴合生产，在大结构反面也开始有更多的选择。

1) 直角坐标型 这类机器人的结构和控制方案与机床类似，其到达空间位置的三个运动（x、y、z）是由直线运动构成（见图1），这种形式的机器人优点是运动学模型简单，各轴线位移分辨率在操作容积内任一点上均为恒定，控制精度容易提高；缺点是机构庞大，工作空间小，操作灵活性较差。简易和专用焊接机器人常采用这种形式。

2) 圆柱坐标型 这类机器人在基座水平转台上装有立柱，水平臂可沿立柱作上下运动并可在水平方向伸缩。这种结构方案的优点是末端操作可获得较高速度，缺点是末端操作器外伸离开立柱轴心愈远，其线位移分辨精度愈低。

3) 球坐标型 与圆柱坐标结构相比较，这种结构形式更为灵活。但采用同一分辨率的码盘检测角位移时，伸缩关节的线位移分辨率恒定，但转动关节反映在末端操作器上的线位移分辨率则是个变量，增加了控制系统的复杂性（见图3）。

4) 全关节型 全关节型机器人的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现，其优点是机构紧凑，灵活性好，占地面积小，工作空间大，可获得较高的末端操作器线速度；其缺点是运动学模型复杂，高精度控制难度大，空间线位移分辨率取决于机器人手臂的位姿。

【河南博睿特机器人有限公司】坚持自主研发创新，秉承“努力、拼搏、坚持、创新”的理念，降低人工及综合生产成本，为用户和社会创造价值。

降低了对工人操作技术的要求；缩短了产品改型换代的准备周期，减少相应的设备***因此它的应用非常广泛，焊接机器人是一个机电一体化的设备，可以按用途、结构两种方式来对其进行分类。

一、按用途分类可分为弧焊机器人、点焊机器人：

1) 弧焊机器人：弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机，因而对其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。

2) 点焊机器人:，焊接机器人只用于增强焊作业（往已拼接好的工件上增加焊点），后来为了保证拼接精度，又让机器人完成***焊接作业。

【河南博瑞特】公司坚持质量优先，信誉的经营理念，把向客户提供优质产品和满意的服务作为己任。努力进取，开拓创新。我们的产品执行严格的生产程序管理，完备的理化分析检测手段，确保质量，准时交货;艾沃克的宗旨是：诚信合作、互利双赢。

我们在使用焊接机器人时一定要注意周围的设备，以免对机器造成误伤，影响使用进程。现在我们先大致讲解一下：

控制柜和焊接机须尽可能地接地。 焊接机器人是从事焊接(包括切割和喷涂)的工业机器人。

焊接机器人在出厂前已经校准了其原点和方向，但是即使如此，也须对机器人进行***测量和东西方向的检查。此步骤相对简单。 您只需要在机器人的设置中找到菜单，然后按照说明进行操作即可。之后机器人设备用完后，还须采取安全保护措施;

用人代替机器人的目的是为了快速执行重复动作。 在运动过程中，如果有人靠近，很可能会导致重大安全事故。因此，请尽量避免无关人员接近发那科机器人设备外部的防护栅栏;操作操作发那科机器人时，工作人员还须穿戴防护装备; 将启动按钮设置在机器人的安全位置，以避免留下隐患。

【河南博睿特机器人有限公司】公司主营业务有工业机器人、焊接变位机、第七轴等设备，应用于焊接机器人、机床上下料、机器人喷涂、自动化码垛工业线应用方案。

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