Apollo无人车项目的交通信号灯识别技术

1.简介交通信号感知模块旨在通过摄像机提供准确可靠的交通信号状态。通常，交通灯有三种状态，红色，***和绿色。有时信号灯在不工作时不会熄灭或闪烁。有时，我们的模块无法识别其状态，因为信号不在摄像机的视野范围内。因此，交通信号传感模块的输出有五种状态，即红色，***，绿色，黑色和未知。

我们的模块将重复查询高清地图，交通红绿灯定制，定做，看看前方是否有信号灯。信号量由其在边界上的四个点表示，并且可以通过高清地图查询由给定的车辆位置获得。前信号从世界坐标投射到图像坐标。

考虑到信号光的高度或交叉点的宽度，具有固定视场的单个摄像机在超过100米的感测范围内看不到信号光。我们使用多个摄像头来扩大感知范围。在Apollo 2.0中，使用25mm长焦镜头观察远处的信号光。远摄镜头中捕获的灯非常大，易于识别。然而，远摄镜头的视野非常有限，因此如果道路不直或车辆靠近信号灯，则信号灯通常在图像外。因此，需要安装焦距为6mm的广角相机作为辅助视场。该模块将根据坐标投影自适应地决定使用哪个摄像机。虽然Apollo上只有两个摄像头，但我们的算法可以处理多个摄像头。

该管道由两个主要部分组成，即预处理和处理。

2.预处理由于信号光变化的频率较低且机载计算资源有限，因此无需每帧检测信号光。通常，不同摄像机的图像几乎同时到达，其中只有一个进出处理阶段。但是，相机的选择是必要的。它由高清地图上的信号量边界的四个点表示。

2.1输入/输出输入：

通过订阅获得的来自不同摄像机的图像：/apollo/sensor/camera/traffic/image_long/apollo/sensor/camera/traffic/image_short，延安交通红绿灯，通过订阅获得：/tfhd地图校准结果输出：所选摄像机的图像交通灯边界框从世界坐标投射到图像坐标。

交通***得到形象、详细、简明的表达，交通红绿灯是显现交通***及道路信息的图形符号。

交通讯号灯普通由标志底板、标志面、立柱、紧固件、根底等几局部组成。适用于公路、城市道路以及一切专用公路，交通红绿灯批发，定制，具有法令的性质，车辆、行人都必需恪守，交通讯号灯应分离道路及交通状况设置。经过交通标志提供及时的信息和引导。

使道路运用者顺利快捷的抵达目的地，交通红绿灯厂家，价格，促进交通畅通和行车平安。道路交通标志是以颜色、外形、字符、图形等向道路运用者传送信息，用于管理交通的设备。另外在接近路口时，在行车道上会有导向标志。

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如今，随着城市化的步伐，越来越多的光控交叉口取消了交通灯倒计时牌。

在北京，五环内的倒计时红绿灯几乎消失了。交通门的组织者认为交叉路交通信号灯的控制逻辑将逐步智能化，倒计时是一种刚性落后的交通灯设备。取消是大势所趋。倒计时红绿灯的好处是：大大提高了交通信号灯变化的确定性和可预测性，并提高了交通效率。司机可以预测操作。很长一段时间，看到绿灯停留几秒钟，你可以根据当前的速度和距离来判断它是否能超过速度限制而不超过速度限制。如果你通过它，你可以减少红灯队列并通过。可以提前减速油以节省能源，保护环境并减少车辆部件的磨损。另一方面，当红灯仍然在几秒钟之外时，您也可以提前启动以提高交叉路口的交通效率。

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