机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。其组成及相互关系如下：

1）手部

手部安装在手臂的前端。手臂的内孔装有转动轴，可把动作传给手腕，以转动、伸屈手腕，开闭手指。

本课所指的机械手仅需开闭手指。

机械手手部的机构系模仿人的手指，分为无关节，固定关节和自由关节三种。手指的数量又可以分为二指、三指和四指等，其中以二指用的。可以根据夹持对象的形状和大小配备多种形状和尺寸的夹头，以适应操作需要。

本课所做的机械手采用二指形状。

（2）手臂

手臂有无关节和有关节手臂之分本课所做的机械手的手臂采用无关节臂

手臂的作用是引导手指准确的抓住工件，并运送到所需要的位置上。为了使机械手能够正确的工作，手臂的三个自由度都需要的***。

本课题所做的机械手在手臂的上升、下降、前伸、后退、左转、右转三个方向的***均采用行程开关控制，以保证***的精度。

总括机械手的运动离不开直线移动和转动二种，因此，它采用的执行机构主要是直线油缸、摆动油缸、电液脉冲马达、伺服油马达、直流伺服马达和步进马达等。

躯干是安装手臂、动力源和执行机构的支架。

数控机床机械手的正确安装

桁架机械手是为车床、磨床、加工专机等加工设备的单一产品大批量或者多品种小批量生产提供强大有力支持的高速机械手，正确使用桁架机械手可以减轻企业对用工的依赖性，降低生产成本，实现企业的可持续发展。那么它在日常应用中如何更好的使用呢？

1、较基本的就是数控机床机械手的正确安装，对于桁架机械手的安装人们也应该要多加注意，是需要保证各个部件的安装都是到位的。不正确的安装不仅影响美观，在使用过程中也会造成故障的出现，使用寿命也会大大的降低。　　

2、我们要用眼睛看，耳朵听。检查和倾听某些磨损或者需要调整的征兆，就可以大大有助于保持机械手的运行状态。　　

三轴机械手工作完成主要由手部实践操作、机械运动机构和机械控制

三轴机械手工作完成主要由手部实践操作、机械运动机构和机械控制系统三大部分相互边接而组成。

一、手部：

手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。

二、运动机构及控制系统

使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作、改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等***运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数越多、自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。

机械手的设计有所了解吗

机械手由于其的工作效率和全自动化的工作，现在被广泛使用于各种工业制造和工厂之中，适用范围非常的广，所以机械手也是目前非常受大家欢迎和认可的一种工业设备，那么大家对于机械手的设计有所了解吗，机械手的设计又有什么要求呢，今天小编来具体为大家分析下，希望对大家有所帮助。

首先机械手的负载能力要强，整体结构的强度和刚度要好，但是自身的重量要轻。这种机械臂是设计公司一直所追求的，因为机械手的负载能力就是它的主要作用，所以一定要足够强，而机械手整体结构的刚性和强度会直接影响到机械手在工作时抓取物品的稳定性和运动速度以及精度，这是的三个因素，如果强度和刚度不合格的话则很容易引起机械手在工作时产生变形和振动，导致无法工作。